1、里程计消息 1.1 Odometry消息 消息描述:nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息,包括:线速度、角速度、位置和朝向 消息路径:/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg 消息内容: # 包含父ID std_msgs/Header header #子ID,即姿势所在的坐标系 string child_frame_id # 通常相对...
以下是 `nav_msgs/Odometry` 消息的字段: - header:消息头,包括时间戳和坐标系信息。 - child_frame_id:这是一个字符串,表示机器人底盘坐标系的名称。 - pose:机器人的位姿信息,通常包括位置(`position`)和方向(`orientation`)。 - pose.pose.position:机器人的三维位置,通常包括 `x`、`y` 和 `z`。
消息类型nav_msgs/Odometry中包括了机器人的位姿和速度以及各自的协方差。 nav_msgs/Odometry.msg sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考...
01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头 std_msgs/Header headerstringchild_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose//位置和方向;规定在header. frame_idgeometry_msgs/TwistWithCovariance twist//角速度和线速度; 规定在child_frame_id 坐标系下 02 nav_msgs::Path——rivz中显示的一...
nav_msgs/Odometry.msg 03 sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。
nav_msgs/Odometry.msg 03sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。如果使用amcl算法,激光雷达数据会用来与静态地图进行匹配,...
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。
这意味着机器人必须使用TF发布坐标系信息,接收所有能被导航包使用的传感器sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud的消息,并使用tf和nav_msgs/Odometry 发布里程消息,同时也发布速度命令到移动基座。如果您的机器人中没有满足这些要求,请参阅上面的“机器人配置”部分,了解完成它们的说明。
nav_msgs/Odometry.msg sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。如果使用amcl算法,激光雷达数据会用来与静态地图进行匹配,修正...
导航功能包集需要使用tf和nav_msgs/Odometry消息发布的里程信息。这里有一篇发布里程信息的教程:在ROS上发布里程信息. 以下列出部分支持里程计的平台以及可用的驱动: Videre Erratic:erratic_player(英文) PR2:pr2_mechanism_controllers(英文) 基座控制器(base controller) ...