通常,里程计消息与机器人的底盘控制和运动规划紧密相关。nav_msgs/Odometry:`nav_msgs/Odometry` 是用于表示机器人位姿和运动信息的消息类型。这个消息包含了机器人的位置、方向、线速度和角速度等信息。 以下是 `nav_msgs/Odometry` 消息的字段: - header:消息头,包括时间戳和坐标系信息。 - child_frame_id:这...
如果手册没有说明,有很多种方法可以获得移动基站的最大加速度。 在ROS 中,我们可以输出带有时间戳的里程计数据,然后看机器人达到恒定的最大平移速度(ti)需要多长时间,然后使用来自里程计数据(nav_msgs/Odometry message)来计算这个过程的加速度。多做几次实验求平均值。 使用tt、...
特别的,这意味着,机器人必须使用tf发布坐标帧,并从所有的传感器接收sensor_msgs/LaserScan或者sensor_msgs/PointCloud消息用于导航,同时需要使用tf和nav_msgs/Odometry消息发布导航消息,消息会以命令的形式下发给机器人底座。如果所需要的配置你都没有,请参见机器人配置。 创建一个软件包 首先,我们创建一个软件包,用来...
接着会添加Gazebo插件,这些插件会仿真IMU传感器和差分驱动里程计系统,以便分别发布sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。最后会在Gazebo环境中生成sam_bot并验证在ROS 2上发布的sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。 安装与前提条件 Gazebo是一款3D仿真程序软件,允许用户观察虚拟机器人在仿真环境中的功能。要开...
在ROS 中,我们可以输出带有时间戳的里程计数据,然后看机器人达到恒定的最大平移速度(ti)需要多长时间,然后使用来自里程计数据(nav_msgs/Odometry message)来计算这个过程的加速度。多做几次实验求平均值。使用 tt、tr 分别来表征从静态到达最大平移速度和最大旋转速度的时间。最大平移加速度约等于最大平移速度除以...
这意味着机器人必须使用TF发布坐标系信息,接收所有能被导航包使用的传感器sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud的消息,并使用tf和nav_msgs/Odometry 发布里程消息,同时也发布速度命令到移动基座。如果您的机器人中没有满足这些要求,请参阅上面的“机器人配置”部分,了解完成它们的说明。
导航功能包要求机器人公布nav_msgs/Odometry格式的里程计信息,同一时候在也要公布对应的tf变换。 3.5、机器人控制器(base_controller) 导航功能包终于的输出是针对机器人geometry_msgs/Twist格式的控制指令,这就要求机器人控制节点具备解析控制指令中速度、角度的能力,而且终于通过这些指令控制机器人完毕对应的运动目标。
nav_msgs/Odometry.msg 03 sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。
01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头 std_msgs/Header headerstringchild_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose//位置和方向;规定在header. frame_idgeometry_msgs/TwistWithCovariance twist//角速度和线速度; 规定在child_frame_id 坐标系下 ...
在ROS 中,我们可以输出带有时间戳的里程计数据,然后看机器人达到恒定的最大平移速度(ti)需要多长时间,然后使用来自里程计数据(nav_msgs/Odometry message)来计算这个过程的加速度。多做几次实验求平均值。 使用tt、tr 分别来表征从静态到达最大平移速度和最大旋转速度的时间。