Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用,包括机器人导航,如下动态点跟踪,在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。 2.Nav2如何做到的 Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作。动作可以是计算路径、...
arguments( {"--ros-args --remap __node:=navigation_dialog_action_client"}); client_node_ = std::make_shared<rclcpp::Node>("_", options); // navigation_action_client_ = rclcpp_action::create_client<nav2_msgs::action::NavigateToPose>( client_node_, "navigate_to_pose"); // QObject...
每个动作服务器都有自己独特的 nav2_msgs 格式的 .action 类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是 在这里 。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务...
每个成本地图过滤器都会在一条nav2_msgs/CostmapFilterInfo类型的消息中读取传入的元信息(例如过滤器类型或数据转换系数)。 这些消息会由成本地图过滤器信息发布者服务器(Costmap Filter Info Publisher Server)发布。 该服务器是作为一个生命周期节点来运行的。 根据其设计文档,nav2_msgs/CostmapFilterInfo消息与Occupanc...
在Nav2软件堆栈中使用动作服务器通过NavigateToPose动作消息与最高级别的行为树BT导航仪(Navigator)进行通信。它们还用于行为树BT导航仪与后续较小的动作服务器通信,以计算路径规划、控制工作和恢复。每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。
/rviz2 [nav2_msgs/action/NavigateToPose] Action servers: 1 /bt_navigator [nav2_msgs/action/NavigateToPose] 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 可以看到该动作的客户端、服务端以及消息接口情况,使用指令查看 nav2_msgs/action/NavigateToPose 接口定义,命令及结果如下: ...
规划服务器[nav2_planner]:尝试为到达目标点找到全局规划路径。 默认是 nav2_navfn_planner: 支持2种搜索算法: Dijkstra:找到最短路径 A*:使用启发式来引导自身,但不保证找到最短路径 使用全局代价地图(仍可以通过机器人传感器更新) 在以下位置发布路径:~/plan (nav2_msgs/Path) ...
规划服务器[nav2_planner]:尝试为到达目标点找到全局规划路径。 默认是 nav2_navfn_planner: 支持2种搜索算法: Dijkstra:找到最短路径 A*:使用启发式来引导自身,但不保证找到最短路径 使用全局代价地图(仍可以通过机器人传感器更新) 在以下位置发布路径:~/plan (nav2_msgs/Path) ...
Nav2中的四个动作服务器是规划器、行为器、平滑器和控制器服务器。 这些动作服务器用于托管算法插件的地图,以完成各种任务。它们还托管算法插件用于计算其输出的环境表示。 规划器、平滑器和控制器服务器将在运行时配置要使用的算法的名称(别名)和类型。这些类型是已注册的pluginlib名称,名称是任务的别名。例如,使用...
地图:/map(nav_msgs/OccupancyGrid) 发布: 机器人在地图中的估计位置姿态,协方差: /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计:/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) (广播)变换地图到odom 配置包含许多参数(Wiki)。 一些重要的设置: ...