通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局部规划器)和recov...
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。 move_base包括三个关键部分: global_planner(...
点击可查看大图 通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局...
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局部规划器)和recov...
在ROS 中,我们可以输出带有时间戳的里程计数据,然后看机器人达到恒定的最大平移速度(ti)需要多长时间,然后使用来自里程计数据(nav_msgs/Odometry message)来计算这个过程的加速度。多做几次实验求平均值。 使用tt、tr 分别来表征从静态到达最大平移速度和最大旋转速度的时间。
ROS官方文档如何求证地图数据 在 ROS Index 网站搜索 map_server 这个节点,找到 noetic 这个版本,然后点击 Website。在 wiki 页面的主目录里,找到 map_server 的 Published Topics 子目录。点击它。可以看到这个 map 话题,消息类型是 nav_msgs 的 OccupancyGrid。这就是我们要找的消息类型。点进去,可以看到这个消息...
导航功能包集需要使用tf和nav_msgs/Odometry消息发布的里程信息。这里有一篇发布里程信息的教程:在ROS上发布里程信息. 以下列出部分支持里程计的平台以及可用的驱动: Videre Erratic:erratic_player(英文) PR2:pr2_mechanism_controllers(英文) 基座控制器(base controller) ...
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensorswiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 3、odometry information 可以用tf发布里程相关信息,格式:nav_msgs/Odometry 4、Base Controller 使用geometry_msgs/Twist可以知道当前机器人基座的速度信息。也就是说,当前需要有一个节点区订阅相关的...
这意味着机器人必须使用TF发布坐标系信息,接收所有能被导航包使用的传感器sensor_msgs/LaserScan或sensor_msgs/PointCloud的消息,并使用tf和nav_msgs/Odometry 发布里程消息,同时也发布速度命令到移动基座。如果您的机器人中没有满足这些要求,请参阅上面的“机器人配置”部分,了解完成它们的说明。 创建包 本教程的第...
1. visualization_msgs/Marker 如名字所示,就是画出可视化的标志物。利用Marker有两种方法可以实现画出轨迹。相对于后面的方法来说,使用Marker可以有丰富的形状选择。首先看这个类包含的成员: //各种标志物类型的定义,每一个的具体介绍和形状可以到这里查看:http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Markeruint8 ARROW...