如果手册没有说明,有很多种方法可以获得移动基站的最大加速度。 在ROS 中,我们可以输出带有时间戳的里程计数据,然后看机器人达到恒定的最大平移速度(ti)需要多长时间,然后使用来自里程计数据(nav_msgs/Odometry message)来计算这个过程的加速度。多做几次实验求平均值。 使用tt、...
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局部规划器)和recov...
通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局部规划器)和recov...
//各种标志物类型的定义,每一个的具体介绍和形状可以到这里查看:http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Markeruint8 ARROW=0//箭头uint8 CUBE=1//立方体uint8 SPHERE=2//球uint8 CYLINDER=3//圆柱体uint8 LINE_STRIP=4//线条(点的连线)uint8 LINE_LIST=5//线条序列uint8 CUBE_LIST=6//立方体序列uint...
nav_msgs/Odometry.msg 03 sensor(传感器) 传感器数据一般来自于激光雷达、IMU和深度相机,可以用于定位和避障。使用传感器需要设定传感器参考系与机器人参考系之间的坐标变换关系,也就是常说的tf变换,这样做是为了表示传感器感知到的环境与机器人参考系之间的关系。
在ROS 中,我们可以输出带有时间戳的里程计数据,然后看机器人达到恒定的最大平移速度(ti)需要多长时间,然后使用来自里程计数据(nav_msgs/Odometry message)来计算这个过程的加速度。多做几次实验求平均值。 使用tt、tr 分别来表征从静态到达最大平移速度和最大旋转速度的时间。
点击可查看大图 通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base,move_base经过规划后会输出速度指令。move_base包括三个关键部分:global_planner(全局规划器)、local_planner(局...
地图:/map(nav_msgs/OccupancyGrid) 发布: 机器人在地图中的估计位置姿态,协方差: /amcl_pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 过滤器维护的姿态估计:/particlecloud (geometry_msgs/PoseArray) (广播)变换地图到odom 配置包含许多参数(Wiki)。 一些重要的设置: ...
void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGridConstPtr& map) { // mapname_ 由 程序运行时附带的参数决定。 std::string mapdatafile = mapname_ + ".pgm"; // 该文件存储 地图信息 FILE* out = fopen(mapdatafile.c_str(), "w"); ... // 具体的 解析及写文件操作 ... std::string ...
std_msgs/Duration:表示时间段 std_msgs/Header:表示ROS消息头,其中包括时间戳、坐标系和序列号等信息。 std_msgs - ROS Wiki 1.3 使用模板 发布接收字符串 #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "std_msgs/Int32.h"