用朴素的动画介绍ROS中的Navigation导航系统。, 视频播放量 2.6万播放、弹幕量 49、点赞数 663、投硬币枚数 497、收藏人数 495、转发人数 130, 视频作者 机器人工匠阿杰, 作者简介 分享一些有趣的机器人知识。欢迎私信探讨机器人教学的设备购置|课程设计|课件制作相关事宜~
roslaunch move_base.launch Congratulations, the navigation stack should now be running. For information on sending goals to the navigation stack through a graphical interface, please see therviz and navigation tutorial. If you want to send goals to the navigation stack using code instead, please s...
navigation是ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计和激光雷达等传感器的信息流,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。 代码库:https://github.com/ros-planning/navigation 代码里文件较多,进行梳理后如下图 image.png map_server:地图服务器,主要功能是保存地图和导入地图。 costmap_2d:...
Navigation是通过ROS中的tf 树来维护机器人中不同数据之间的坐标变换,如将激光雷达点云从激光雷达坐标系(base_laser)变换到车体坐标系(base_link)。 一个机器人通常tf 树的结构如下: tf 树 每个坐标系都有一个父坐标系和任意子坐标系,map坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父,每个坐标系只能有一...
ROS机器人是如何使用Navigation导航包实现定位的精度的决定性因素是 AMCL中粒子滤波的估计精度。 假设AMCL输出的定位信息的频率是10HZ,ekf输出的定位信息的频率是100hz。则在0.1 _ n时刻机器人使用的定位信息就是AMCL输出的定位信息,在0.1 _ n ~ 0.1 *(n+...
ROS的原型源自斯坦福大学人工智能实验室的项目,其首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率,是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构,该系统具有硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。 ROS今年已经将近13个年头了,现已成为世界主流的机器人操作系统,其涵盖了导航...
首先前往https://github.com/ros-planning/navigation,将分支切换到kinetic-devel然后下载源码到本地,将navigation-kinetic-devel.zip解压备用。将解压好的navigation-kinetic-devel文件夹拷贝到~/catkin_ws_nav/src/后,就可编译安装了。 #编译过程可能会遇到找不到Bullet等依赖问题,解决这些依赖简便办法 ...
ros的navigation之———amcl(localization)应用详解 关于amcl amcl的英文全称是adaptive Monte Carlo localization,其实就是蒙特卡洛定位方法的一种升级版,使用自适应的KLD方法来更新粒子,这里不再多说(主要我也不熟),有兴趣的可以去看:KLD。 而mcl(蒙特卡洛定位)法使用的是粒子滤波的方法来进行定位的。而粒子滤波很...
二维的navigation堆栈通过采集传感器、里程计、全局位姿等信息,给移动设备发送安全速度指令(包括线速度、角速度)。navigation从概念上是很简单的,采集数据到发送指令,但从实现来看却很复杂,首先,设备得安装ROS系统,并且包含tf树,此外,要用准确的ROS数据类型发布传感器消息。
Navigation导航系统是ROS中最常用的子系统,毫不夸张的说,超过一半的机器人开发者都是因为Navigation才开始接触ROS系统的。Navigation这个导航系统的架构设计比较复杂,但是却非常经典,以至于后来出现的其他机器人系统,在导航部分都基本借鉴了Navigation这个经典架构。