navigation是ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计和激光雷达等传感器的信息流,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。 代码库:https://github.com/ros-planning/navigation 代码里文件较多,进行梳理后如下图 image.png map_server:地图服务器,主要功能是保存地图和导入地图。 costmap_2d:...
Navigation是通过ROS中的tf 树来维护机器人中不同数据之间的坐标变换,如将激光雷达点云从激光雷达坐标系(base_laser)变换到车体坐标系(base_link)。 一个机器人通常tf 树的结构如下: tf 树 每个坐标系都有一个父坐标系和任意子坐标系,map坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父,每个坐标系只能有一...
This section describes how to setup and configure the navigation stack on a robot. It assumes that all the requirements above for robot setup have been satisfied. Specifically, this means that the robot must be publishing coordinate frame information usingtf, eceivingsensor_msgs/LaserScanorsensor_ms...
ROS中navigation导航包可以通过GitHub上下载: https://github.com/ros-planning/navigation https://github.com/ros-planning/navigation_msgs 1. 2. 这里要下载两个文件,前面一个是导航包后面一个是move_base中使用的一些消息类型。该文件下载后放入ROS路径下编译即可。 需要注意的一点是navigation包对应最新更新为noe...
ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)我相信大家或多或少都听过,在如今机器人领域突飞猛进的时代,ROS也得到飞速发展,下图展示了其各版本的发展历程。ROS的原型源自斯坦福大学人工智能实验室的项目,…
二维的navigation堆栈通过采集传感器、里程计、全局位姿等信息,给移动设备发送安全速度指令(包括线速度、角速度)。navigation从概念上是很简单的,采集数据到发送指令,但从实现来看却很复杂,首先,设备得安装ROS系统,并且包含tf树,此外,要用准确的ROS数据类型发布传感器消息。
ros_navigation案列操作流程 1. 启动仿真 sourcedevel/setup.bashexportTURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch# 启动仿真 2. 开始建图 sourcedevel/setup.bashexportTURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping...
常规的ROS机器人一般都会搭载,轮式里程计(编码器),姿态传感器(IMU)、激光雷达等感知传感器。 rqt_graph是ROS中进行分析的常用工具,下图是航天三院开发的轻舟机器人运行时的节点关系图(点击或拖拽可查看大图),从下图可以看出Navigation导航包的“指挥中心“”move_base节点订阅了/odom_ekf节点发布的/odom_ekf话题,/odom...
ROS，即机器人操作系统，自斯坦福大学AI实验室诞生，旨在提高机器人软件代码复用性，现已成为机器人领域主流平台，涵盖导航定位、3D物体识别、运动规划等。ROS导航功能包专注于机器人定位、导航和避障，关键在于机器人了解自身位置、目的地及路径规划。功能包架构包括：map_server用于地图管理；costmap_2D产生...
ROS导航模块主要负责路径规划，通过与定位、地图及控制模块交互，实现灵活选择全局规划器和局部路径规划器，提供自主导航功能。模块提供了一套框架，包括全局规划器和局部路径规划器，它们之间通过内部消息传递，实现路径规划。模块提供机制，允许用户根据需求选择不同规划器。ROS导航模块的实现主要通过move_base...