ROS Navigation是一个集成了地图构建、定位、路径规划和运动控制等多个功能包的机器人导航系统。它允许移动机器人在未知或已知环境中自主导航,通过感知周围环境、规划路径并实时调整运动策略,实现安全、高效的导航任务。 2. ROS Navigation的主要组件和功能 map_server:地图服务器,用于加载和提供地图数据。 amcl:自适应...
https://github.com/ros-planning/navigation_msgs 1. 2. 这里要下载两个文件,前面一个是导航包后面一个是move_base中使用的一些消息类型。该文件下载后放入ROS路径下编译即可。 需要注意的一点是navigation包对应最新更新为noetic版本,kinetic版本在branches中查找: 安装过程会提示缺少一些环境,对应安装一下即可。 2...
所以,总的来说,ROS机器人是如何使用Navigation导航包实现定位的精度的决定性因素是 AMCL中粒子滤波的估计精度,即使是在0.1 _ n ~ 0.1 _(n+1)的时间段内ekf的偏移特别大,那在 0.1 *(n+1)也会被修正为AMCL估计的位姿,与真实位置的定位偏差也会变为AM...
rqt_graph是ROS中进行分析的常用工具,下图是航天三院开发的轻舟机器人运行时的节点关系图(点击或拖拽可查看大图),从下图可以看出Navigation导航包的“指挥中心“”move_base节点订阅了/odom_ekf节点发布的/odom_ekf话题,/odom_ekf中的内容是机器人搭载的轮式里程计(编码器)经过推位得到定位信息/odom与姿态传感器(IMU)...
今天我们主要带大家了解一下ROS中的导航功能包——Navigation,该功能包主要作用是实现机器人的定位、导航和避障功能,整个导航功能包的具体架构如图2所示。 map_server : 称为地图服务器,用于地图的保存与导入; costmap_2D:主要用于产生二维代价地图,以及提供各种相关的函数;...
Navigation功能包集概述 这是2D的导航功能包集,通过接收里程计数据、tf坐标变换树以及传感器数据,为移动机器人输出目标位置以及安全速度。概念层面上讲,导航功能包集是相当简单的。 它从里程计和传感器数据流获取信息,并将速度命令发送给移动基站(比如你的机器人)。但是,想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂...
$ sudo apt-get install ros-%YOUR_ROS_DISTRO%-navigation-tutorials 1. Broadcasting a Transform(广播变换) 至此,我们已经创建了package。我们需要创建对于的节点,来实现广播任务base_laser->base_link。在robot_setup_tf包中,用你最喜欢的编辑器打开,然后将下面的代码粘贴到src/tf_broadcaster.cpp文件中去。
本文将帮助大家理解ROS Navigation Stack的设计思路,并对各个功能包进行讲解。 01 概述 点击可查看大图 通过ROS wiki上的这张图,我们可以比较清楚的看到ROS Navigation Stack的整体设计思路:整个功能包集合以move_base为核心,将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标...
navigation是ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计和激光雷达等传感器的信息流,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。 代码库:https://github.com/ros-planning/navigation 代码里文件较多,进行梳理后如下图 image.png map_server:地图服务器,主要功能是保存地图和导入地图。