auto future_goal_handle = navigation_action_client_->async_send_goal(navigation_goal_, send_goal_options); 是一个标准的客户端向服务器("navigate_to_pose")发送请求的语句。整个nav2工程的行为管理都是由行为树管理,因此在navigation2-foxy-devel/nav2_bt_navigator/src/bt_navigator.cpp中可以看到: ...
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/navigation2.git-b humble 安装依赖 这里我们使用rosdepc进行依赖的安装,rosdepc指令找不到可以先运行下面的一键安装命令,选择一键配置rosdep即可。 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 接着在fishbot_ws下运行下面这个命...
Navigation2相比较与Navigation1有了较大的变化。而其中最为显著的变化则是使用行为树来组合各个功能模块,以实现搭乐高积木的开发效果。 Navigation1中的导航功能的实现是流水线式的,主要由move_base来组合各个模块的功能。在move_base中实现了一个状态机,全局路径规划器和局部路径规划器都是以插件的形式在相应的状态...
ROS2的navigation2功能包,支持Linux、Windows和MacOS,并且适用于各类仿真环境如Gazebo、Webots等,同时支持多款真实机器人,最常用的是TurtleBot2和TurtleBot3。 Navigation 如何让机器人不再迷茫!!! 定位 机器人定位 对于机器人导航而言, 在地图上定位机器人 (AMCL): 无地图定位 有地图定位 注意其差异性,通常为局部和...
动作服务器在第五章中我们有简单介绍过,Nav2框架中大量的才用了这种通信方式,并将起分装成了行为树(关于行为树下面会介绍)的基础节点进行调用。 通过动作服务器通信,来计算路径规划、控制机器人运动和恢复。每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。
在ROS 2(Robot Operating System 2)中,nav2(Navigation2)节点的生命周期管理是通过ROS 2的生命周期节点(Lifecycle Node)实现的。生命周期节点提供了一种标准化的方法来管理节点的状态转换,使得节点可以被更精细地控制和管理。这样可以提高系统的灵活性和可靠性,特别是在复杂的机器人应用中。
ROS 2社区中有一套专业的机器人自主导航框架——Nav2。Nav2是Navigation2的缩写,它是一个专门为移动机器人提供导航功能的软件包集合,支持多种类型的机器人的自主定位、路径规划、避障和运动控制等功能。 1. 系统框架 先来了解一下Nav2自主导航框架的系统架构,如图2所示,该框架需要和外部节点交互的信息较多。
在ROS 2中安装navigation2软件包可以通过多种方式完成,主要包括二进制安装和源码编译安装。以下是详细的安装步骤,包括安装ROS 2、安装navigation2软件包、配置navigation2软件包、验证安装是否成功,以及一个可选的基础配置和使用教程。 1. 安装ROS 2 首先,确保你已经安装了ROS 2。安装ROS 2的详细步骤可以参考ROS官方...
在正式介绍 Navigation 2 前,我们先来认识一个工具——行为树。BT (Behavior Tree)即行为树,起源于游戏设计中,用于控制游戏角色的行为,比如当僵尸出现时豌豆射手就会开始射击。对于一个移动机器人来说,需要知道什么时候要进行路径规划,什么时候要执行脱困,和游戏中的角色行为相似,所以使用行为树来描述和管理机器人的...
cp /opt/ros/$ROS_DISTRO/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml src/fishbot_navigation2/config 1. 打开参数文件,可以看到有几百行的参数,不要害怕,这是因为将所有节点参数都放到同一个文件造成的,每一个节点的参数最多只有几十行。 参数名称中带有 topic 的基本都是关于话题的配置,比如 scan_topic...