ROS2极简总结-Nav2-地图和自适应蒙特卡洛定位 导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_
Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用,包括机器人导航,如下动态点跟踪,在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。 2.Nav2如何做到的 Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作。动作可以是计算路径、...
在地图上定位机器人 ([nav2_amcl]) 围绕障碍物规划从 A 到 B 的路径([nav2_planner]) 控制机器人跟随路径([nav2_controller]) 将传感器数据转换为世界的代价地图表示 ([nav2_costmap_2d]) 使用行为树([nav2__behavior_trees] 和 [nav2_bt_navigator])构建复杂的机器人行为 计算发生故障时的恢复行为 (...
生命周期节点在Nav2中的应用 在nav2框架中,很多核心节点,如nav2_controller、nav2_planner、nav2_bt_navigator等,都使用生命周期节点进行管理。这些节点在其生命周期内会根据状态进行不同的操作。例如,nav2_planner在Active状态下会计算路径,而在Inactive状态下则不会进行任何路径计算操作。 生命周期管理的优点 精细控...
ROS 2社区中有一套专业的机器人自主导航框架——Nav2。Nav2是Navigation2的缩写,它是一个专门为移动机器人提供导航功能的软件包集合,支持多种类型的机器人的自主定位、路径规划、避障和运动控制等功能。 1. 系统框架 先来了解一下Nav2自主导航框架的系统架构,如图2所示,该框架需要和外部节点交互的信息较多。
[nav2_core]:托管插件的抽象接口(虚拟基类) 规划Planning 规划器会帮助找到成本最低的路径。 成本包含很多方面(物体接近度、持续时间、向后运动、旋转……) 代价地图 Costmap [nav2_costmap_2d] 代价图计算障碍物周围的成本,并标出机器人安全和不安全的地方。
在第二种思想流派中,软件包nav2_waypoint_follower是一个不错的示例应用程序/概念证明(proof of concept),但确实需要机器人上的航点跟踪/自主系统来承担更多任务以制定健壮的解决方案。在这种情况下,应该使用nav2_behavior_tree软件包创建自定义应用程序级别的行为树,以使用导航来完成任务。这可以包含子树,例如在任务...
本节主要准备两个文件给launch节点使用,第一个是地图文件,第二个是nav2参数文件。 1.创建fishbot_navigation2 1.1创建功能包 和前面在Cartographer中一样,我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。 进入到src目录下,使用下面指令创建功能包: ...
欢迎来到《松灵ROS 2开讲啦》,这是一个聚焦ROS 2技术的学习平台,课程涵盖了ROS 2基础、Gazebo仿真、ROS 2建图算法、视觉模块等知识,帮助大家深入认知ROS 2在机器人开发中的应用和发展。 第六期 Nav2导航应用 1.导航 2.Nav2导航框架 3.Nav2配置方法 4.Nav2导航实操 每周四晚19:00 松灵机器人直播间“看...
背 景: 1. Nav2 介绍: 2. Nav2 行为树运行框架: 0. 背 景: 2023年9月份开始,在积累了机器人很多基础性方面的知识(2D/3D视觉感知【传统算法和深度学习】、3D点云处理、SLAM、数值最优化等)后,终于可以深度参与机器人项目了,公司刚好all in机器人视觉产业技术中台,并立了一个低速无人室外内巡航小车项目。