我马上就想到了两个重要工具:Google和Github。一顿搜索和充分调研之后,发现了一个2D导航的通用框架:Navigation,这不正是我想要的吗?由于项目要求用ROS2,于是直接git clone nav2,开始我短暂的痛苦生涯,刚开始以为自己写过几个大型的C++工程,觉得花了两三天就能看懂,完全不是事儿。慢慢滴,发现不是那么回事,因为我...
在第二种思想中,nav2_waypoint_follower软件包是一个不错的示例应用程序/概念证明,但确实需要机器人上的航点跟踪/自主系统来承担更多任务以制定健壮的解决方案。在这种情况下,应该使用nav2_behavior_tree软件包创建自定义应用程序级别的行为树,以使用导航来完成任务。这可以包含子树,例如在任务中检查充电状态以返回停泊...
【摘要】 上一节,主要介绍导航功能包Nav2的规划部分,本节为控制部分: 控制器概述 Controller 注意黄色部分,具体看下图。 插件 Plugins 控制器过程检查目标检查 控制器服务器 Controller Server [nav2_contro... 上一节,主要介绍导航功能包Nav2的规划部分,本节为控制部分: 控制器概述 Controller 注意黄色部分,具体...
ROS2极简总结-Nav2-概述(中)控制器 上一节,主要介绍导航功能包Nav2的规划部分,本节为控制部分: 控制器概述 Controller 注意黄色部分,具体看下图。 插件Plugins 控制器 过程检查 目标检查 控制器服务器 Controller Server [nav2_controller_server] 输入:全局路径,代价地图 输出:速度指令 默认为DWB 控制器。 发布...
构建Nav2 首先要新建一个工作空间nav2_ws,将NAV2分支克隆到该工作空间中并进行构建。 可以使用rosdep工具获取ROS 2特定发行版中Nav2依赖包的二进制文件。 具体命令如下: mkdir -p ~/nav2_ws/src cd ~/nav2_ws/src git clone https://github.com/ros-planning/navigation2.git --branch <ros2-distro-bra...
Nav2中规划器的一般任务是计算从当前位置到达目标位姿的一个有效且可能是最佳的路径。 控制器 (Controllers) 控制器,在ROS 1中也被称为局部规划器,是我们跟随全局计算路径或完成局部任务的方法。控制器有权访问局部环境表达,以尝试计算要跟随的基准路径的可行控制工作。许多控制器会将机器人向前投射到空间中,并在每...
在不使用nav2_amcl和nav2_map_server的情况下启动Navigation2。这里假设SLAM节点会在/map话题上进行地图发布并提供map->odom坐标变换。具体命令为: ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py 启动SLAM 调出您选中的SLAM实现。请确保该SLAM实现可以提供 map->odom坐标转换和/map话题。运行Rviz并添加您想要进行...
1 github.com/ros-planning/navigation 2 github.com/ros-planning/navigation2 启动turtlebot3的gazebo(ros2接口); 配置gazebo相关参数; gazebo打开图示 SLAM打开图示(rviz2) 遥控建图 不断拼接 最终位置(Gazebo) 完成地图(rviz2) navigation2打开调用地图 ...
● 启用用户自定义算法和行为的插件(Nav2 Core) Navigation2相比较与Navigation1有了较大的变化。而其中最为显著的变化则是使用行为树来组合各个功能模块,以实现搭乐高积木的开发效果。 Navigation1中的导航功能的实现是流水线式的,主要由move_base来组合各个模块的功能。在move_base中实现了一个状态机,全局路径规划...
[nav2_controller_server] 输入:全局路径,代价地图 输出:速度指令 默认为DWB 控制器。 发布速度:~/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) 包含多个插件: 轨迹生成器插件 评分插件 目标检查器插件 DWB控制器 DWB Controller 轨迹生成器插件 负责生成局部轨迹并输出指令速度。