+ odom_msg.child_frame_id = micro_ros_string_utilities_set(odom_msg.child_frame_id, "base_link"); // 等待 2 秒,以便网络连接得到建立。 delay(2000); + rclc_publisher_init_best_effort( + &odom_publisher, + &node, + ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(nav_msgs, msg, Odometry), + "odom...
nav_msgs::msg::OccupancyGrid存储的栅格值范围在[0~100]。0表示栅格未被占用,100表示栅格被占用了,而0到100之间表示被占用的程度。-1表示未知区域。 info成员变量中主要存储地图文件的一些参数。比如:地图大小,分辨率,原点等信息。 加载map的三种模式 map_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图...
+ ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(nav_msgs, msg, Odometry), + "odom"); // 设置 micro-ROS 执行器,并将订阅添加到其中。 rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator); rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &twist_callback, ON_NEW_DATA); // ...
Type: nav_msgs/msg/Odometry Publisher count: 1 Subscription count: 0 可以看到,/demo/imu话题会发布sensor_msgs/Imu类型的消息,而/demo/odom话题则会发布nav_msgs/Odometry类型的消息。 在这两个话题上发布的信息分别来自IMU传感器和差分驱动的Gazebo仿真。 另外还可以注意到,这两个话题目前都没有订阅者。 在...
该插件可调用nav2_planner模块实现的ComputePathToPose ROS 2动作服务器。 可以用server_name输入端口重映射该服务器地址。 输入端口: start端口:数据类型为geometry_msgs::msg::PoseStamped,默认值为N/A。端口描述—用于设置开始位姿,为可选端口。仅在没有留空时使用该端口。可以接受黑板变量,例如 “{start}”。
void mapParamCallback(const nav_msgs::MapMetaData::ConstPtr &msg) { mapParam.oriMapCol = msg->width; mapParam.oriMapRow = msg->height; mapParam.mapResol = msg->resolution; mapParam.mapOriX = msg->origin.position.x; mapParam.mapOriY = msg->origin.position.y; ...
ROS2极简总结-Nav2-地图和自适应蒙特卡洛定位 导航通常需要地图和自定位,一个是全局感,一个是自我认知。 Map AMCL Map 地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server:加载地图,在“/map”主题上提供静态地图。 map_saver:将地图保存到文件中(ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ...
nav_msgs::Odometry--->nav_msgs::msg::Odometry 创建pub对象 advertise--->create_publisher timestamp 使用Node->get_clock()->now()获取timestamp yaw to Quaternion tf2::Quaternion q;q.setRPY(0.0,0.0,th); CMakeList.txt中新增nav_msgs依赖项 2....
本文整理自3DCV的《ROS2从入门到精通：理论与实战》课程，对ROS2进行全面实操教学，并结合NAV2框架进行...
map话题的类型是nav\_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 代码语言:txt 复制 ros2 interface show nav\_msgs/msg/OccupancyGrid nav\_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构: 代码语言:txt 复制 # This represents a 2-D grid map ...