打工人的系统环境ROS2 humble Ubuntu22.04建图cartographer导航nav2传感器:激光雷达 镭神M10P 网口版测试AMCL算法定位的效果演示博客主页:https://blog.csdn.net/scarecrow_sun, 视频播放量 8318、弹幕量 0、点赞数 15、投硬币枚数 9、收藏人数 8、转发人数 5, 视频作者
不需要使用基于激光雷达的防撞、定位或SLAM系统。但是,Nav2确实可以提供说明和支持使用激光雷达对这些系统进行尝试和真实实现。使用基于视觉或深度传感器的定位系统和使用其他传感器来避免碰撞可以同样成功。唯一的要求就是在选择具体实现方式时遵循REP-105标准。 REP-105标准 REP 105定义了导航和更大的ROS生态系统所需的...
Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用,包括机器人导航,如下动态点跟踪,在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。 2.Nav2如何做到的 Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作。动作...
本节我们来认识一个新的传感器,该传感器在自动驾驶、室内导航等应用非常多,比如扫地机器人上就是用的它作为感知环境的重要工具,该传感器是激光雷达。 1.激光雷达介绍 激光雷达(Light Detection And Ranging),缩写LiDAR,翻译一下叫——激光探测与测距。 1.1 激光雷达原理介绍 激光雷达的原理也很简单,就像蝙蝠的定位方...
在Nav2中,ActionServer动作服务器通过NavigateToPoseaction消息与最高级别的行为树BT导航系统(BT Navigator)进行通信。ActionServer还用于BT Navigator与后续更小的动作服务器通信,实现计算路径规划、力矩控制和任务恢复。每个动作服务器拥有唯一的nav2_msgs格式的.action数据类型,用于与其他服务器进行交互通信。
ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml 其中--ros-args --param yaml_filename:=map/fishbot_map.yaml指定地图描述文件名称.fishbot_map.yaml。 3.2 打开rviz2 打开终端 rviz2 通过add->bytopic->选择map组件。此时你应该什么都看不到,没关系,这...
本节我们来认识一个新的传感器,该传感器在自动驾驶、室内导航等应用非常多,比如扫地机器人上就是用的它作为感知环境的重要工具,该传感器是激光雷达。 1.激光雷达介绍 激光雷达(Light Detection And Ranging),缩写LiDAR,翻译一下叫——激光探测与测距。 1.1 激光雷达原理介绍 ...
STVL还对3D激光雷达和雷达提供最高级别的支持 具体步骤 设置 按照与“开始使用Nav2”教程中相同的过程安装和设置用于硬件测试(如果有硬件的话)或者仿真的机器人。 请确保已经安装好了ROS 2、Navigation2和Gazebo软件。 安装STVL 在ROS 2中,可以通过ROS Build Farm来安装STVL,命令为: sudo apt install ros-<ro...
机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息,但我们知道,传感器都是有噪声的(在前面的机器人仿真建模过程中,我们为了更加真实给激光雷达还添加了高斯噪声),所以机器人前方的某个位置到底有没有物体(障碍物)是不确定的。 我们可以采用概率来解决这一问题,认为确实有物体的栅格的占据率为100%,确定没有物体的栅格占据率...
根据ROS社区标准,在导航项目中,要求提供2个主要的坐标变换。由map到odom的坐标变换由定位系统(定位localization, 制图mapping, 即时定位与制图SLAM)提供,而odom到base_link的坐标变换则由里程计系统提供。 注:无需在机器人上使用LIDAR即可使用导航系统。不需要使用基于激光雷达的防撞、定位或SLAM系统。但是,Nav2确实可以...