规划服务器[nav2_planner]:尝试为到达目标点找到全局规划路径。 默认是 nav2_navfn_planner: 支持2种搜索算法: Dijkstra:找到最短路径 A*:使用启发式来引导自身,但不保证找到最短路径 使用全局代价地图(仍可以通过机器人传感器更新) 在以下位置发布路径:~/plan (nav2_msgs/Path) Dijkstra A* 规划服务器配置 Pl...
在地图上定位机器人 ([nav2_amcl]) 围绕障碍物规划从 A 到 B 的路径([nav2_planner]) 控制机器人跟随路径([nav2_controller]) 将传感器数据转换为世界的代价地图表示 ([nav2_costmap_2d]) 使用行为树([nav2__behavior_trees] 和 [nav2_bt_navigator])构建复杂的机器人行为 计算发生故障时的恢复行为 (...
nav_msgs::msg::Path PlannerServer::getPlan( const geometry_msgs::msg::PoseStamped & start, const geometry_msgs::msg::PoseStamped & goal, const std::string & planner_id) { if (planners_.find(planner_id) != planners_.end()) { // 核心: 从planners_调用第planner_id种算法的createPlan()...
arguments( {"--ros-args --remap __node:=navigation_dialog_action_client"}); client_node_ = std::make_shared<rclcpp::Node>("_", options); // navigation_action_client_ = rclcpp_action::create_client<nav2_msgs::action::NavigateToPose>( client_node_, "navigate_to_pose"); // QObject...
}voidexecuteCB(constmy_robot_msgs::FollowPathGoalConstPtr &goal) {//调用DWB控制器来跟随路径。//...//将反馈和结果发送给客户端。my_robot_msgs::FollowPathFeedback feedback; my_robot_msgs::FollowPathResult result; as_.publishFeedback(feedback); ...
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。
[nav2_controller_server] 输入:全局路径,代价地图 输出:速度指令 默认为DWB 控制器。 发布速度:~/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) 包含多个插件: 轨迹生成器插件 评分插件 目标检查器插件 DWB控制器 DWB Controller 轨迹生成器插件 负责生成局部轨迹并输出指令速度。
在这种情况下必须提供"Odommetry",并且信息将包含在SLAM中。8use_nav_sat: 如果启用,请在主题“fix”上订阅sensor_msgs / NavSatFix。 在这种情况下必须提供Navigation data,并且信息将包含在全局SLAM中。9use_landmarks: 如果启用,请在主题“Landmarks”上订阅cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
数据类型:double 默认值:0.0 描述:在nav2_msgs::action::FollowPath动作失败之前,被调用的控制器插件可以失败(即该插件的 computeVelocityCommands函数抛出异常)的最大持续时间,单位为秒。将此参数设置为特殊值-1.0来使该持续时间无限,设置为0来禁用此功能,设置为任何正值来设置适当超时。 speed_limit_topic参数: ...
ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry 1. # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.frame_id # The twist in this message should be specified in the coordinate frame giv...