针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。 对...
每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是在这里。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助于确定ROS系统启动和关闭的状态是否正常。 生命周期节点框架...
对于车轮编码器,ros2_control 在ros2_controller 包下有diff_drive_controller(差动驱动控制器)。diff_drive_controller 接收在 cmd_vel 主题上发布的 geometry_msgs/Twist 消息,计算里程信息,并在 odom 主题上发布 nav_msgs/...
Hello, I am using last software (02 March 2021) with Olimex e407, freeRTOS and transport serial. I modified the ping pong app in order to use nav_msgs msg Odometry instead of std_msgs msg Header. Ping is published only once and then agen...
A set of packages which contain common interface files (.msg and .srv). - History for nav_msgs/msg/Odometry.msg - ros2/common_interfaces
在ROS(机器人操作系统)中,nav_msgs::Odometry 是一个用于表示机器人位姿(位置和姿态)以及速度信息的标准消息类型。然而,nav_msgs::odometryconstptr 并不是一个直接存在的类型名称,它可能是对 nav_msgs::OdometryConstPtr 的简写或误解。在ROS中,ConstPtr 是boost::shared_ptr<const T> 的别名,用于智能...
1. 将ROS其他数据结构的内部关系也捋顺一下 补充了一下nav_msgs/Odometry 首先介绍了下面的2种坐标系分别表示的是什么含义: # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given byheader.frame_id. # The twist in this message should be specified in the coordinate frame given...
(2)编辑主函数showpath.cpp #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <nav_msgs/Path.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/Quaternion.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <tf/tf.h> main (int argc, ...
ros::Rate loop_rate(1); while (ros::ok()) { current_time = ros::Time::now(); //compute odometry in a typical way given the velocities of the robot double dt = (current_time - last_time).toSec(); double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt; ...
ros::Rate loop_rate(1); while (ros::ok()) { current_time = ros::Time::now(); //compute odometry in a typical way given the velocities of the robot double dt = (current_time - last_time).toSec(); double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt; ...