ros2_control框架包含了ROS 2中用于实时控制机器人的各个软件包。针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。
每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。 3.2 生命周期节点和绑定 生命周期 (或被管理的,更正确的) 节点是ROS 2独有的。更多信息可以是在这里。它们是包含状态机转换的用于加载和卸载ROS 2服务器的节点。这有助于确定ROS系统启动和关闭的状态是否正常。 生命周期节点框架...
A set of packages which contain common interface files (.msg and .srv). - History for nav_msgs/msg/Odometry.msg - ros2/common_interfaces
RCCHECK(rclc_subscription_init_default(&ping_subscriber,&node,ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(nav_msgs,msg,Odometry),"/microROS/ping")); Increase the MTU in theapp-colcon.meta(this filewith: {"names": {"rmw_microxrcedds": {"cmake-args": [...] },"microxrcedds_client":{"cmake-args"...
设置里程计的目标是计算里程计信息并发布 nav_msgs/Odometry 消息和 odom => base_link 在 ROS 2 上的转换。要计算此信息,您需要设置一些将车轮编码器信息转换为里程信息的代码,类似于下面的代码段: [songhuangong@1705]...
(2)编辑主函数showpath.cpp #include <ros/ros.h> #include <ros/console.h> #include <nav_msgs/Path.h> #include <std_msgs/String.h> #include <geometry_msgs/Quaternion.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <tf/tf.h> main (int argc, ...
ros::Rate loop_rate(1); while (ros::ok()) { current_time = ros::Time::now(); //compute odometry in a typical way given the velocities of the robot double dt = (current_time - last_time).toSec(); double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt; ...
nav_msgs/Odometry消息的发布和tf变换 一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据,但是tf中没有机器人的速度信息,所以导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry 消息。 本篇将介绍nav_msgs/Odometry消息,并且通过代码实现消息的发布,以及tf树的变换。这里使...
Namespace/Package Name: nav_msgs.msg Class/Type: OccupancyGrid Examples at hotexamples.com: 59 The nav_msgs.msg OccupancyGrid message type is part of the ROS (Robot Operating System) navigation stack and is used for storing a 2D map of occupancy probabilities. This message type is comm...