在第二种思想中,nav2_waypoint_follower软件包是一个不错的示例应用程序/概念证明,但确实需要机器人上的航点跟踪/自主系统来承担更多任务以制定健壮的解决方案。在这种情况下,应该使用nav2_behavior_tree软件包创建自定义应用程序级别的行为树,以使用导航来完成任务。这可以包含子树,例如在任务中检查充电状态以返回停泊...
1、里程计消息 1.1 Odometry消息 消息描述:nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息,包括:线速度、角速度、位置和朝向 消息路径:/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg 消息内容: # 包含父ID std_msgs/Header header #子ID,即姿势所在的坐标系 string child_frame_id # 通常相对...
接着会添加Gazebo插件,这些插件会仿真IMU传感器和差分驱动里程计系统,以便分别发布sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。最后会在Gazebo环境中生成sam_bot并验证在ROS 2上发布的sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。 安装与前提条件 Gazebo是一款3D仿真程序软件,允许用户观察虚拟机器人在仿真环境中的功能。要开...
odom_subscribe_ = this->create_subscription<nav_msgs::msg::Odometry>( "odom", rclcpp::SensorDataQoS(),
在Nav2软件堆栈中使用动作服务器通过NavigateToPose动作消息与最高级别的行为树BT导航仪(Navigator)进行通信。它们还用于行为树BT导航仪与后续较小的动作服务器通信,以计算路径规划、控制工作和恢复。每个动作服务器都有自己独特的nav2_msgs格式的.action类型,用于与服务器进行交互。
nav_msgs/msg/Odometry 1. 用于表示里程计数据,该接口内容如下: ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry --- # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.frame_id ...
里程计信息默认的输出话题为odom,其消息类型为:nav_msgs/msg/Odometry 同样的使用CLI看一下其消息的组成结构: ros2 interface show nav_msgs/msg/Odometry 1. # This represents an estimate of a position and velocity in free space. # The pose in this message should be specified in the coordinate fram...
如果启用,请在主题“odom”上订阅nav_msgs/Odometry。 在这种情况下必须提供"Odommetry",并且信息将包含在SLAM中。8use_nav_sat: 如果启用,请在主题“fix”上订阅sensor_msgs / NavSatFix。 在这种情况下必须提供Navigation data,并且信息将包含在全局SLAM中。9use_landmarks: ...
在前面几章中分别介绍了在webots中如何创建自己的机器人、添加传感器以及使用手柄或键盘驱动它在仿真环境中移动。在本章中,你会学习到ROS系统最强大的特性之一,它能够让你的机器人自主导航和运动。 1.使用ROS创建地图 创建地图本身是一个很麻烦的工作,必须选择正确的工具来简化这项工作。在ROS中就提供了这样的工具能...
# More information ros2 topic info -v /odom # Output: # Type: nav_msgs/msg/Odometry # Publisher count: 0 # Subscription count: 1 # Node name: ekf_velocity # Node namespace: / # Topic type: nav_msgs/msg/Odometry # Endpoint type: SUBSCRIPTION # GID: 01.0f.df.aa.21.27.ae.b0.01....