parameter_value=param_client.get_parameter('parameter_name') 1. 在这个示例中,我们使用参数客户端的get_parameter函数来获取名为parameter_name的参数的值,并将其存储在parameter_value变量中。 步骤4:处理获取到的参数 获取到参数后,我们可以根据实际需求对参数进行处理。 下面是处理获取到的参数的示例代码: ifpa...
get_parameter()函数用于从ROS 2节点中获取一个已声明的参数。该函数通过参数名称来检索参数,并返回包含参数值和类型的rclcpp::Parameter对象。 异常: rclcpp::exceptions::ParameterNotDeclaredException: 如果参数未被声明,并且节点未设置为允许未声明的参数。 特别说明 如果节点配置为允许未声明的参数(通过rclcpp::Node...
ParamNode::getParam() { //第一种方法是只用参数的键作为参数 auto s = this->get_parameter("author");//注意返回的s是rclcpp::Parameter类型,如果参数未声明,会抛异常 RCLCPP_INFO(this->get_logger(),s.as_string()); //第二种方法是多传一个参数进去,用来存储参数的值 std::string str; bool ...
ros2 param get <node_name> <parameter_name> OUTPUT: Integer value is: 86 ③ ros2 param set 设置参数值 ros2 paramset<node_name> <parameter_name> <value> 以修改海龟背景色为例 ros2 paramset/turtlesim background_r 150 OUTPUT: Set parameter successful ④ ros2 param dump 将节点Node的参数Pa...
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist Service Servers: /teleop_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters /teleop_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes ...
•使用get parameter等函数获取其值,指定参数的名称和存储其值的位置。 •有一些方法可以分块实现。 •可以随时读取参数,甚至可以实时订阅修改。然而,在启动时读取它们会使代码更容易预测。 所有ROS节点都采用一组参数,允许重新配置各种属性。示例包括配置节点的名称/命名空间、使用的主题/服务名称以及节点上的参数...
: Node("parameter_node") { this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world"); timer_ = this->create_wall_timer( 1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this)); } void respond() { this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); ...
请参考2.3.1的--parameter(可简写为-p); 在组件中读取参数的方式,如下: std::stringdevice("");std::stringbaudrate("");declare_parameter<std::string>("device","/dev/ttyUSB0");declare_parameter<std::string>("baudrate","921600");get_parameter("device", device);get_parameter("baudrate", ...
ros2 param get <node_name> <parameter_name> 比如看下背景颜色中的g值: ros2 param get /turtlesim background_g 可以看到如下反馈,是一个整型数: 2.4 设置参数值 除了查看参数值之外,还可以通过命令行设置某一个参数的值: ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> ...
this->declare_parameter<std::string>("turtlename", "turtle"); this->get_parameter("turtlename", turtlename_); // Initialize the transform broadcaster tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(*this); // Subscribe to a turtle{1}{2}/pose topic and call handle_turt...