declare_parameter() 函数用于在ROS 2节点中声明并初始化一个参数。这个函数声明节点上存在一个参数,并可以为其设置一个默认值。如果用户提供了一个初始值来覆盖这个默认值,那么用户的值将被设置并返回;否则,将设置并返回默认值。 简单来说就是声明节点所需要的参数,并指定参数的类型和默认值,声明的参数都是该节点...
classMyNode:public rclcpp::Node{public:MyNode(){Robot_parameter* rp;// Declare parameters firstdescriptor.description ="";descriptor.name ="name";descriptor.integer_range.resize(1);descriptor.integer_range[0].from_value =10;descriptor.integer_range[0].to_value...
: Node("parameter_node") { this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world"); timer_ = this->create_wall_timer( 1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this)); } void respond() { this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); RCLCPP_INFO(this->get_logge...
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/ this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/ /*设置日志级别*/ this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level); usi...
rosparam get 获取参数 get parameter rosparam load 加载参数文件 load parameters from file rosparam dump 将参数保存到文件 dump parameters to file rosparam delete delete parameter rosparam list 显示当前的参数表 list parameter names 区别于ros1,多了一条 describe命令 Show descriptive information about de...
请参考2.3.1的--parameter(可简写为-p); 在组件中读取参数的方式,如下: std::stringdevice("");std::stringbaudrate("");declare_parameter<std::string>("device","/dev/ttyUSB0");declare_parameter<std::string>("baudrate","921600");get_parameter("device", device);get_parameter("baudrate", ...
: Node("parameter_node") { this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world"); timer_ = this->create_wall_timer( 1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this)); } void respond() { this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); ...
2.1 parameter.cpp /*** @file parameters.cpp** @brief A node to declare and get parameters* Here the parameters are the message data for two publisher* It's possible to change them at run time using the commad line* "ros2 param set /set_parameter_node vehicle_speed 100"* "ros2 para...
对于动态参数,大家学过ROS1的话应该都应该有所耳闻吧,ROS1的动态参数的操作还需要dynamic_reconfigure,ROS2中我们直接使用declare_parameter声明参数,可以在rqt-reconfigure中动态配置,之前我们在声明时新增了一个只读的约束。我们这里参考gitee中的代码。 首先和ROS1一样设置cfg文件: ...
定时执行的回调函数) self.declare_parameter('robot_name','mbot') # 创建一个参数,并设置参数的默认值deftimer_callback(self): # 创建定时器周期执行的回调函数 robot_name_param= self.get_parameter('robot_name').get_parameter_value().string_value # ...