declare_parameter() 函数用于在ROS 2节点中声明并初始化一个参数。这个函数声明节点上存在一个参数,并可以为其设置一个默认值。如果用户提供了一个初始值来覆盖这个默认值,那么用户的值将被设置并返回;否则,将设置并返回默认值。 简单来说就是声明节点所需要的参数,并指定参数的类型和默认值,声明的参数都是该节点特有的。 如
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动:%s.", name.c_str()); this->declare_parameter("rcl_log_level", 0); /*声明参数*/ this->get_parameter("rcl_log_level", log_level); /*获取参数*/ /*设置日志级别*/ this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level); usi...
: Node("parameter_node") { this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world"); timer_ = this->create_wall_timer( 1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this)); } void respond() { this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); RCLCPP_INFO(this->get_logge...
ros2 param load <node_name> <parameter_file> 以加载海龟的配置参数文件为例 ros2 param load /turtlesim /home/ubuntu2204/turtle_ws/turtlesim.yaml OUTPUT: Set parameter background_b successful Set parameter background_g successful Set parameter background_r successful Set parameter qos_overrides./par...
classMyNode:public rclcpp::Node{public:MyNode(){Robot_parameter* rp;// Declare parameters firstdescriptor.description ="";descriptor.name ="name";descriptor.integer_range.resize(1);descriptor.integer_range[0].from_value =10;descriptor.integer_range[0].to_value...
•必须使用declare parameter等方法声明节点的所有参数。在声明中,指定参数名称和默认值。 •使用get parameter等函数获取其值,指定参数的名称和存储其值的位置。 •有一些方法可以分块实现。 •可以随时读取参数,甚至可以实时订阅修改。然而,在启动时读取它们会使代码更容易预测。
: Node("parameter_node") { this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world"); timer_ = this->create_wall_timer( 1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this)); } void respond() { this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_); ...
2.1 parameter.cpp /*** @file parameters.cpp** @brief A node to declare and get parameters* Here the parameters are the message data for two publisher* It's possible to change them at run time using the commad line* "ros2 param set /set_parameter_node vehicle_speed 100"* "ros2 para...
this->get_logger().set_level(log_level); 1. 1.创建功能包和节点 我们创建一个功能包和测试节点,声明参数并实现动态修改打印的日志级别功能。 mkdir -p chapt4/chapt4_ws/ ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-...
请参考2.3.1的--parameter(可简写为-p); 在组件中读取参数的方式,如下: std::stringdevice("");std::stringbaudrate("");declare_parameter<std::string>("device","/dev/ttyUSB0");declare_parameter<std::string>("baudrate","921600");get_parameter("device", device);get_parameter("baudrate", ...