首先,我们需要了解在ROS2中如何获取参数。获取参数可以通过ROS2提供的Parameter Service来实现。Parameter Service是ROS2提供的一个用于管理和访问参数的工具,可以让开发者在运行时轻松获取和设置参数。 接下来,我们将详细介绍如何使用Python在ROS2中获取参数的步骤和相应的代码。 步骤 下面是在ROS2中获取
本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。 1.代码编写 打开vscode,打开li4.py,把目光放到下面这行代码上 class WriterNode(Node) 这行程序告诉我们,WriterNode是继承于rclpy.node.Node的。所以李四获取到了参数相关的能力: 函数名称描述 declare_parameter 声明和初始...
在你的工作空间中创建一个Python脚本文件,例如get_ros2_param.py。以下是获取ROS2参数的代码示例: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromrcl_interfaces.msgimportParameterDescriptorclassParameterGetter(Node):def__init__(self):super().__init__('parameter_getter')# 声明一个名为'test_param'的参数,设置默认...
#!/usr/bin/env python3 import rclpy from rclpy.node import Node class HelloWorldNode(Node): def __init__(self): super().__init__('hello_world_node') self.declare_parameter('message', 'Hello World!') self.declare_parameter('repeat_count', 1) message = self.get_parameter('message')...
为了运行控制器,需要创建一个 ROS 2 启动文件。启动文件通常使用 Python 编写,以下是一个示例: fromlaunch import LaunchDescriptionfromlaunch_ros.actions import Node def generate_launch_description():returnLaunchDescription([ Node( package='controller_manager', ...
self.get_parameter('key名').get_parameter_value().string_value# bool_value、integer_value、double_value 2.1.6 Launch文件——node管理 项目需要的node有很多,要是启动多个节点费力,launch可以类似脚本启动 可以进行node间的依赖管理 ROS1的是XML格式,而ROS2可以使用Python和yaml格式编写(推荐python)。
代码语言:python 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 tb3_param_dir=LaunchConfiguration('tb3_param_dir',default=os.path.join(get_package_share_directory('turtlebot3_bringup'),'param',TURTLEBOT3_MODEL+'.yaml'))Node(package='turtlebot3_node',executable='turtlebot3_ros',parameters=[tb3_param_dir],...
colcon build --packages-select python_parameters 新开终端,执行 . install/setup.bash ros2 run python_parameters param_talker 效果: [INFO] [parameter_node]: Hello world! 列出所有参数 ros2 param list 终端下更改参数值 ros2 param set /minimal_param_node my_parameter earth ...
需要增加的是spawn_entity节点,该节点是gazebo_ros软件包中的一个Python可执行节点,用于向场景中生成插入一个带底座的双摆锤模型。 现在再回过头来看下gazebo.launch.py启动文件的代码内容: from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument ...
https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Python-Programming 在进行操作前,请先参考以下链接,完成ROS 2的安装和例程编译: — 一、话题通信— 代码编译后,在终端设置环境变量,并使用如下命令运行listener和talker: 运行成功后,可以看到如下效果: 以上talker和listener的具体实现,我们可以来分析下代码,分析内容请见...