首先,我们需要了解在ROS2中如何获取参数。获取参数可以通过ROS2提供的Parameter Service来实现。Parameter Service是ROS2提供的一个用于管理和访问参数的工具,可以让开发者在运行时轻松获取和设置参数。 接下来,我们将详细介绍如何使用Python在ROS2中获取参数的步骤和相应的代码。 步骤 下面是在ROS2中获取参数的步骤的一...
在你的工作空间中创建一个Python脚本文件,例如get_ros2_param.py。以下是获取ROS2参数的代码示例: importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromrcl_interfaces.msgimportParameterDescriptorclassParameterGetter(Node):def__init__(self):super().__init__('parameter_getter')# 声明一个名为'test_param'的参数,设置默认...
}returncontroller_interface::return_type::OK; } CallbackReturn on_configure(constrclcpp_lifecycle::State & previous_state)override{ arm_id_= get_node()->get_parameter("arm_id").as_string();returnCallbackReturn::SUCCESS; } CallbackReturn on_activate(constrclcpp_lifecycle::State & previous_sta...
代码运行次数:0 importos from ament_index_python.packagesimportget_package_share_directory from launchimportLaunchDescription from launch_ros.actionsimportNode defgenerate_launch_description():pkg_dir=get_package_share_directory('br2_basics')param_file=os.path.join(pkg_dir,'config','params.yaml')param...
一个完整的机器人系统应该由许多协同工作的节点组成。在ROS2中,单个可执行文件(c++程序、Python程序等)可以包含一个或多个节点,这一点与ROS1不同,在ROS1中,单个可执行文件只能包含一个节点。 在开始接下来的操作之前,确保已经完成turtlesim的安装以及配置好ROS2的环境,可以参考我之前写的ROS2学习之旅系列的文章。
代码语言:python 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 tb3_param_dir=LaunchConfiguration('tb3_param_dir',default=os.path.join(get_package_share_directory('turtlebot3_bringup'),'param',TURTLEBOT3_MODEL+'.yaml'))Node(package='turtlebot3_node',executable='turtlebot3_ros',parameters=[tb3_para...
// Create the parameter listener and get the parametersparam_listener_=std::make_shared<ParamListener>(get_node());params_=param_listener_->get_params(); 这是一个python脚本帮助我们完成的,会自动生成diff_test_controller_parameter.hpp文件,所以我们在Cmake里面需要加上对应函数,然后作为静态库链接上去...
循环等待ROS2退出node.destroy_node()# 销毁节点对象rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 ROS2节点创建了一个定时器,同时通过self.declare_parameter函数声明一个参数robot_name,并设置默认值为mbot,通过self.get_parameter函数获取最新的参数值,接着利用rclpy.parameter.Parameter函数设置单个参数为指定值,最后利用...
(): # 自动生成launch文件的函数 parameter_yaml = IncludeLaunchDescription( # 包含指定路径下的另外一个launch文件 PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join( get_package_share_directory('learning_launch'),'launch'),'/parameters_nona...
本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中写小说timer周期变成一个可以动态修改的参数。 1.代码编写 打开vscode,打开li4.py,把目光放到下面这行代码上 class Li4Node(Node) 这行程序告诉我们,Li4Node是继承于rclpy.node.Node的。所以李四获取到了参数相关的能力: ...