2)通过launch文件更改参数 也可以在一个launch文件中设置参数,但首先需要添加一个launch目录。在dev_ws / src / python_parameters /目录中,创建一个新目录launch。在该目录中创建一个名为python_parameters_launch.py的新文件,其代码如下: from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node ...
ros2 param set /minimal_param_node my_parameter earth 通过launch文件来修改参数值 在dev_ws/src/python_parameters/launch目录下 新增python_parameters_launch.py,内容如下: from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([...
fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch.substitutionsimportLaunchConfigurationdefgenerate_launch_description():# 创建launch描述对象ld=LaunchDescription()# 添加节点到launch文件ld.add_action(Node(package='my_package',executable='my_node',name='my_node',# 这里将会用到参数parameters=[{'my_param':LaunchC...
test_launch.launch.py,test_xml_launch.xml 首先使用python实现test_launch.launch.py文件,具体含义参考注释 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): parameters_basic1 = Node( package="learn_ros2", executable="test_node", ) # 创建Laun...
ROS系统中的参数,也可以在Launch文件中设置。 运行效果 启动一个终端,运行如下命令: $ ros2 launch learning_launch parameters.launch.py 在启动的海龟仿真器中,我们看到背景颜色被改变了,这个颜色参数的设置就是在launch文件中完成的。 文件解...
3.6 在launch文件中执行命令 3.7 临时添加parameters的方法 3.8 包含多个其他launch文件 四、典型launch文件解析 4.1 turtlebot3启动导航的launch文件 4.2 turtlebot3启动建图 4.3 Navigation2启动定位程序 一、ROS2 launch文件简介 ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写,官方推荐的是使用python来写。
localization_node:ros__parameters:number_particles:300topics:[scan,image]topic_types:[sensor_msgs/msg/LaserScan,sensor_msgs/msg/Image] 加载: 代码语言:javascript 复制 importos from ament_index_python.packagesimportget_package_share_directory from launchimportLaunchDescription ...
3.2 以launch文件的形式 tb3_param_dir=LaunchConfiguration('tb3_param_dir',default=os.path.join(get_package_share_directory('turtlebot3_bringup'),'param',TURTLEBOT3_MODEL+'.yaml'))Node(package='turtlebot3_node',executable='turtlebot3_ros',parameters=[tb3_param_dir],arguments=['-i',usb_por...
turtlesim_node_with_parameters=Node(package='turtlesim',namespace='turtlesim2',executable='turtlesim_node',name='sim',parameters=[{"background_r":LaunchConfiguration('background_r'),"background_g":LaunchConfiguration('background_g'),"background_b":LaunchConfiguration('background_b'),}])# perfo...
parameters=[ {'use_sim_time': LaunchConfiguration('use_sim_time')}, {'autostart':True}, {'node_names': ['map_saver']}] ) ]) Nav2里有个生命周期的节点管理,所以这里除了启动map_saver_server节点,还需将其节点的状态切换成Active才行。节点启动之后,就发如下命令就可以保存当前建好的地图了: ...