首先,我们需要了解在ROS2中如何获取参数。获取参数可以通过ROS2提供的Parameter Service来实现。Parameter Service是ROS2提供的一个用于管理和访问参数的工具,可以让开发者在运行时轻松获取和设置参数。 接下来,我们将详细介绍如何使用Python在ROS2中获取参数的步骤和相应的代码。 步骤 下面是在ROS2中获取
本节小鱼带你一起学习使用Python将李四节点中小写说timer周期变成一个可以动态修改的参数。 1.代码编写 打开vscode,打开li4.py,把目光放到下面这行代码上 class WriterNode(Node) 这行程序告诉我们,WriterNode是继承于rclpy.node.Node的。所以李四获取到了参数相关的能力: 函数名称描述 declare_parameter 声明和初始...
import rclpy: 导入ROS2 Python库。 class ParameterGetter(Node): 定义一个名为ParameterGetter的类,继承自ROS2的Node类。 self.declare_parameter: 声明参数test_param,并设置默认值为10。 self.get_parameter: 获取参数的当前值。 self.get_logger().info: 记录日志,将参数值输出到控制台。 5. 运行代码 确...
在dev_ws/src/python_parameters/python_parameters目录中新建一个文件python_parameters_node.py,并将以下内容粘贴到该文件中: import rclpy import rclpy.node from rclpy.exceptions import ParameterNotDeclaredException from rcl_interfaces.msg import ParameterType class MinimalParam(rclpy.node.Node): def __init_...
arm_id_= get_node()->get_parameter("arm_id").as_string();returnCallbackReturn::SUCCESS; } CallbackReturn on_activate(constrclcpp_lifecycle::State & previous_state)override{//Activation logic herereturnCallbackReturn::SUCCESS; } CallbackReturn on_deactivate(constrclcpp_lifecycle::State & previo...
self.declare_parameter('turtlename', 'turtle') self.turtlename = self.get_parameter( 'turtlename').get_parameter_value().string_value # Initialize the transform broadcaster self.br = TransformBroadcaster(self) # Subscribe to a turtle{1}{2}/pose topic and call handle_turtle_pose ...
下面的部分是ROS2节点主入口main函数defmain(args=None):# 主函数rclpy.init(args=args)# 初始化 rclpy ROS2的python接口nodename = Node("node_print_hello_world")# 创建ROS2节点对象并进行初始化whilerclpy.ok():# 当系统正常运行nodename.get_logger().info("Hello World!")# 日志输出time.sleep(1)#...
# ROS2 Python接口初始化 node = ParameterNode("param_declare") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出 node.destroy_node() # 销毁节点对象 rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口 完成代码的编写后需要设置功能包的编译选...
self.get_parameter('key名').get_parameter_value().string_value# bool_value、integer_value、double_value 2.1.6 Launch文件——node管理 项目需要的node有很多,要是启动多个节点费力,launch可以类似脚本启动 可以进行node间的依赖管理 ROS1的是XML格式,而ROS2可以使用Python和yaml格式编写(推荐python)。
[INFO] [parameter_node]: Hello world! 列出所有参数 ros2 param list 终端下更改参数值 ros2 param set /minimal_param_node my_parameter earth 通过launch文件来修改参数值 在dev_ws/src/python_parameters/launch目录下 新增python_parameters_launch.py,内容如下: ...