首先,我们需要了解在ROS2中如何获取参数。获取参数可以通过ROS2提供的Parameter Service来实现。Parameter Service是ROS2提供的一个用于管理和访问参数的工具,可以让开发者在运行时轻松获取和设置参数。 接下来,我们将详细介绍如何使用Python在ROS2中获取参数的步骤和相应的代码。 步骤 下面是在ROS2中获取参数的步骤的一...
def main(args=None): # 主函数 rclpy.init(args=args) # 初始化 rclpy ROS2的python接口 nodename = Node("node_print_hello_world")# 创建ROS2节点对象并进行初始化 while rclpy.ok():# 当系统正常运行 nodename.get_logger().info("Hello World!") # 日志输出 time.sleep(1) # time休眠循环 node...
<description>Python parameter tutorial</description> <maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer> <license>Apache License 2.0</license> 在dev_ws/src/python_parameters/python_parameters目录下 新增python_parameters_node.py文件,内容如下: import rclpy import rclpy.node from rclpy.exceptions ...
/camera/active : true #boolean rosparam工具用于获取并设置ROS parameter,以下是命令用法: $ rosparam set [parameter_name] [value] :设置给定参数的值。 $ rosparam get [parameter_name]:获取给定参数的值。 $ rosparam load [YAML file]:可使用一个YAML文件保存ROS参数,使用该命令将其load到该parameter ...
ros2 param set<node_name><parameter_name><value> 我们依次修改参数值: ros2 paramset/turtlesim background_r 44 ros2 paramset/turtlesim background_g 156 ros2 paramset/turtlesim background_b 10 接着你可以看到这样的颜色的乌龟模拟器(绿的令人发慌) ...
/gazebo/get_parameter_types [rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes] /gazebo/get_parameters [rcl_interfaces/srv/GetParameters] /gazebo/list_parameters [rcl_interfaces/srv/ListParameters] /gazebo/set_parameters [rcl_interfaces/srv/SetParameters]
timer_period = self.get_parameter('write_timer_period').get_parameter_value().integer_value # 更新回调周期 self.timer.timer_period_ns = timer_period * (1000*1000*1000) 稍微解释一下,新增的两行代码一个用于获取目前的参数值通过参数名称,并将其转换成整形数据 ...
循环等待ROS2退出node.destroy_node()# 销毁节点对象rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 ROS2节点创建了一个定时器,同时通过self.declare_parameter函数声明一个参数robot_name,并设置默认值为mbot,通过self.get_parameter函数获取最新的参数值,接着利用rclpy.parameter.Parameter函数设置单个参数为指定值,最后利用...
Parameters are based on services, and as such have a similar profile. The difference is that parameters use a much larger queue depth so that requests do not get lost when, for example, the parameter client is unable to reach the parameter service server. ...
mobile_base_controller/odom/mobile_base_controller/transition_event/nav_vel/parameter_events/pause_navigation/performance_metrics/phone_vel/robot_description/rosout/rviz_joy_vel/scan_raw/servoing_cmd_vel/stop_closing_loop/tab_vel/tf/tf_static