self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') # 创建服务客户端对象(服务接口类型,服务名) while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): # 循环等待服务器端成功启动 self.get_logger().info('service not available, waiting again...') self.request = AddTwoInts.R...
首先，了解一个简单的加法计算服务实例。服务端代码如下：服务端创建服务对象时，需指定接口类型、服务名及服务回调函数。示例代码中，`self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback)`表示创建了一个`AddTwoInts`接口类型的服务器，服务名为`add_two_ints`，...
auto server = node->create_service("get_temperature", handle_temperature_request); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 服务客户端 客户端发起请求时不需要提供任何数据,它只需要等待温度读数的响应。 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "example_interfaces/srv/get_temperature.hpp...
//2. 创建服务 rclcpp::Service<test_demo::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service = node_handle->create_service<test_demo::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add); //3.一直等待服务回调 rclcpp::spin(node_handle); //4. add回调函数 void add(const std::shared_ptr<test_demo::srv::Ad...
clear_srv_ = nh_->create_service<std_srvs::srv::Empty>("clear", std::bind(&TurtleFrame::clearCallback, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2)); reset_srv_ = nh_->create_service<std_srvs::srv::Empty>("reset", std::bind(&TurtleFrame::resetCallback, this, std::...
move_robot_server_ = this->create_service<example_ros2_interfaces::srv::MoveRobot>( "move_robot", std::bind(&ExampleInterfacesRobot::handle_move_robot, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2)); /*创建发布者*/ robot_status_publisher_ = this->create_publisher<example_ros2_...
node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add); 当节点准备好时,打印log信息: RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"Ready to add two ints."); 启动节点,使得节点可用: rclcpp::spin(node);
简介:本文是关于ROS2(机器人操作系统2)中服务(Service)机制的教程,介绍了服务与话题(Topic)的区别、ROS2服务的相关命令,包括列出服务、查找服务、获取服务类型和调用服务,并通过示例代码展示了如何创建服务端(Server)和客户端(Client),以及如何测试服务调用过程。
create_service<std_srvs::srv::Empty>("imu/calibrate_imu",std::bind(&BaseDriver::calibrateCallback,this,std::placeholders::_1,std::placeholders::_2,std::placeholders::_3)); 回调实现,回调中置相应的变量 voidBaseDriver::calibrateCallback(conststd::shared_ptr<rmw_request_id_t>__attribute__(...
ros2 run examples_rclcpp_minimal_service service_main_custom_srv ros2 run examples_rclcpp_minimal_client client_main_custom_srv234 创建服务的示例 代码语言:javascript 复制 server_=this->create_service<TurtleCmdMode>("change_turtle_control_mode",std::bind(&TurtlesimController::handle_turtle_control_...