我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 接着我们就可以编写代码了,注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。 # 导入库 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node...
我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 接着我们就可以编写代码了,注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。 # 导入库 from launch import LaunchDescription from launch_ros.act...
Launch文件应定义generate_launch_description(),该函数会返回ros2 launch命令要使用的launch.LaunchDescription(),如下所示: import launch import launch.actions import launch.substitutions import launch_ros.actions defgenerate_launch_description(): returnlaunch.LaunchDescription([ launch.actions.DeclareLaunchArgument...
以下是在generate_launch_description函数中定义参数的代码示例: fromlaunch.actionsimportDeclareLaunchArgumentfromlaunch.substitutionsimportLaunchConfigurationdefgenerate_launch_description():ld=LaunchDescription()# 声明参数my_param=DeclareLaunchArgument('my_param',default_value='default_value',description='My private...
通过launch文件启动turtlesim包中的可执行程序,将下列代码粘贴到turtlesim_mimic_launch.py中: from launchimportLaunchDescription from launch_ros.actionsimportNode defgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([ Node(package='turtlesim', namespace='turtlesim1', ...
在启动目录中,创建一个名为my_script_launch.py的新启动文件。 建议使用_launch.py作为Python启动文件的文件后缀,但不是必需的。 启动文件应定义generate_launch_description()函数,该函数返回启动。 由ros2 launch动词使用的LaunchDescription()。 构建和运行启动文件 ...
ROS2入门教程-创建launch文件 说明: 介绍如何创建launch文件 步骤: 新建目录 mkdir ~/luanch 新建文件 cd ~/luanch touch turtlesim_mimic_launch.py 内容如下: from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( ...
# Install launch files. install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/ ) ament_package()前增加上面代码 2.编写launch文件 launch的文件应该以*launch.py的格式结束,如my_script_launch.py或my_script.launch.py 定义generate_launch_description(),返回launch.LaunchDescription(),以便ros2 launch能...
launch文件中定义了一个generate_launch_description()函数,它返回LaunchDescription。而在LaunchDescription中写了需要启动的节点,当然还可以加其他的内容,比如参数声明等等。 运行rqt_graph,可以看到下面的节点图 image-20220529092028148 可以发现,launch文件启动了两次同一个执行文件。这个执行文件是turtlesim包中的turtlesim_...
from launch_ros.actions import Node # 节点启动的描述类 from ament_index_python.packages import get_package_share_directory # 查询功能包路径的方法 def generate_launch_description(): rviz_config = os.path.join( # 找到配置文件的完整路径