touch launch/composition_demo.launch.py 1. 2. 3. 内容如下: """Launch a talker and a listener in a component container.""" import launch from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch_ros.descriptions import ComposableNode def generate_launch_description(): """Generate launch...
新建目录launch和文件composition_demo.launch.py cd ~/dev_ws/src/cpp_component_service mkdir launch touch launch/composition_demo.launch.py 内容如下: """Launch a server and a client in a component container.""" import launch from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch_ros.d...
现在打开CMakeLists.txt文件。在您之前添加的代码行下方,添加以下代码: install( DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME} ) 打开一个控制台,进入到工作空间根目录dev_ws,并构建您的新软件包: colcon build --packages-select cpp_parameters 然后在一个新终端中source安装文件: . install/setup.bash ...
touch src/robot_startup/launch/example_action.launch.py 2.2.2 启动多个节点的示例 我们需要导入两个库,一个叫做LaunchDescription,用于对launch文件内容进行描述,一个是Node,用于声明节点所在的位置。 注意这里要定一个名字叫做generate_launch_description的函数,ROS2会对该函数名字做识别。 # 导入库 from launch ...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 pubsub_cpp cd pubsub_cpp mkdir launch touch launch/pubsub_cpp_launch.py touch src/publisher.cpp src/subscriber.cpp 1. 2. 3. 4. 5. 6. (2)编写 publisher.cpp #include <chrono> ...
1.创建功能包和launch文件 在这里我们使用前面教程中(【ROS2笔记五】ROS2服务通信)已经创建好的工作空间colcon_test03_ws和功能包example_service_rclcpp作为基础。 首先我们新建一个功能包用于存放launch文件 cd ~/colcon_test03_ws/src ros2 pkg create robot_startup --build-type ament_cmake ...
我们使用ros2命令在终端中启动节点时,还可以在命令后配置一些传入程序的参数,使用launch文件一样可以做到。 运行效果 比如我们想要运行一个Rviz可视化上位机,并且加载某一个配置文件,使用命令行的话,是这样的: $ ros2 run rviz2 rviz2 -d <...
Launch 文件使您可以同时启动和配置许多包含 ROS 2 节点的可执行文件。 使用ros2 launch命令运行一个启动文件将立即启动整个系统-所有节点及其配置。 1 配置 首先创建一个 launch 文件夹,作为后续放置 launch 文件的目录: $ mkdir launch 接下来就可以创建 launch 文件啦: ...
ros2 launch<package_name><launch_file_name> ros2 pkg:用于操作 ROS2 软件包,包括创建 package、指定包名、编译方式、依赖项、节点名等。 ros2 pkg create<package_name>--build-type<build_type> --node-name<node_name> --dependencies<your_dependencies> ...
虽然python launch文件写起来比xml、yaml都要冗余,但也是有套路的。 可将launch文件分为四部分,这样比较好理解。 导入模块 这部分其实是python的语法。意思是,如果你想用另一个python文件的函数,需要将其import进来,类似于C/C++中的include语法。比如下面的写法: ...