PythonExpressionfromlaunch.conditionsimportIfConditionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():# 在启动时获取命令行参数 'use_node' and 't_min'use_node=LaunchConfiguration('use_node')t_min=LaunchConfiguration
defgenerate_launch_description(): use_node = LaunchConfiguration('use_node') ... 1. 使用LaunchConfiguration对象。你可以将其用在需要参数的地方,如节点的参数、文件路径等。在下面的例子中,use_node被用作LogInfo动作的消息: 2. python复制代码 defgenerate_launch_description(): use_node = LaunchConfigura...
在ROS2的launch中，传参是通过`launch.actions.DeclareLaunchArgument`与`launch.actions.LaunchConfiguration`配合实现的。举例来说，当你执行`ros2 launch xxx.launch.py use_node:=True`时，`use_node`参数会被传入`LaunchConfiguration()`，用于决定某些节点或逻辑是否执行。通常`LaunchConfiguration()`...
1. parameter_file = LaunchConfiguration('params_file') 是用于获取参数配置的方式之一。ROS 2使用Launch系统来管理节点和参数的启动。 在这行代码中,LaunchConfiguration是一个类,它接受一个字符串参数作为参数名称。该参数名称用于表示要从启动系统中获取的参数值。通常情况下,这些参数值存储在.launch.py文件中或通...
# 创建 Launch 配置 use_sim_time = launch.substitutions.LaunchConfiguration( 'use_sim_time', default='false') map_yaml_path = launch.substitutions.LaunchConfiguration( 'map', default=os.path.join(fishbot_navigation2_dir, 'maps', 'fishbot_map.yaml')) ...
的功能包 name='sim', # 对节点重新命名 parameters=[{ # ROS参数列表'background_r': LaunchConfiguration('background_r'), # 创建参数background_r'background_g': LaunchConfiguration('background_g'), # 创建参数background_g'back...
'launch','2.launch.py')),launch_arguments={'test_name': test_name}.items())returnLaunchDescription([# 读取命令行参数'test_name'declare_test_name_cmd,# 打印命令行参数'test_name'LogInfo(msg=['test_name in 1.launch.py is ', LaunchConfiguration...
首先,我们将创建一个launch文件,该文件将调用单独的启动文件。 为此,让我们在 launch_tutorial 包的 /launch 文件夹中创建一个 launch_turtlesim.launch.py 文件。 cd ~/launch_ws/src/launch_tutorial/launch vim launch_turtlesim.launch.py 内容如下: ...
fromlaunch.substitutionsimportLaunchConfigurationdefgenerate_launch_description():# 创建launch描述对象ld=LaunchDescription()# 添加节点到launch文件ld.add_action(Node(package='my_package',executable='my_node',name='my_node',# 这里将会用到参数parameters=[{'my_param':LaunchConfiguration('my_param')}])...
3.2 以launch文件的形式 tb3_param_dir=LaunchConfiguration('tb3_param_dir',default=os.path.join(get_package_share_directory('turtlebot3_bringup'),'param',TURTLEBOT3_MODEL+'.yaml'))Node(package='turtlebot3_node',executable='turtlebot3_ros',parameters=[tb3_param_dir],arguments=['-i',usb_por...