后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
$ sudo apt-get install libeigen3-dev $ sudo apt-get install libblas-dev $ sudo apt-get install liblapack-dev 5.DBoW2 和 g2o都在ORB_SLAM2的Thirdparty文件夹中,所以直接安装ORB_SLAM2就行了,安装方法: $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $...
const string CamPara_Path(vk::getParam<std::string>("ORB_SLAM/CamPara_Path")); const string BOW_Path(vk::getParam<std::string>("ORB_SLAM/BOW_Path")); 发送数据:每执行一次slam,发送一次数据。数据包括 1 frame的id 2 左图 3 四元数格式的位姿 4 当前场景的最大最小深度。 ///与REMODE通...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)i...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) ...
再启动ORB_SLAM2节点: rosrunORB_SLAM2Mono~/dev/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt~/dev/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM3.yaml 这里需要说明一下,ORBvoc.txt是ORB_SLAM2的作者生成的图片字典文件,对室内和室外的效果都很好,因此一般不改变;TUM3.yaml 是相机的...
# 终端A运行ROS roscore # 终端B启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 终端C启动ORBSLAM rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/my_cam.yaml 注意:my_cam.yaml...
本地编译的工程已上传git/ORB_SLAM2, Android_apk https://github.com/Donottakenleeplease 1.首先下载相关文件,其中APK应用到手机安装。 2.安装IMU_TOOLS 中间的版本号可以变更,比如indigo 3.连接手机和ROS 新开终端启动roscore 打开手机APK,确保手机和ub...orb...
在 Ubuntu 20.04 环境中，编译并运行 ORB-SLAM2 需要一系列的准备工作和库的安装。首先，确保已安装了所需的依赖项，然后按照指定链接从 GitHub 下载并安装 Pangolin-0.6 稳定版。接着，进行 OpenCV-3.4.5 的安装，包括下载、配置编译环境和查询版本信息以验证安装是否成功。对于 Eigen3，建议源码...
使用Android 手机摄像头,运行 ORB-SLAM2 ROS Mono 简化启动 使用gnome-terminal,一个脚本运行多个终端 写在前面 最近研究 ORB-SLAM2,自然是想能自己实时跑一跑。但最近因为疫情只能待在家里,身边能当摄像头的东西好像只有笔记本摄像头和手机摄像头。笔记本摄像头不方便(特别是我的 matebook 14 这个在键盘上的弹出...