ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 若能正确显示,则程序安装成功。 4. 运行单目 ORB_SLAM3_ROS2 程序# 先运行 usb_cam 程序,将摄像头启动起来(如果你上面的程序没有关闭的话,就不需要再运行了): cd ~/usb_camera . install/local_setup.sh ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -...
1. 将图像分割成35x35像素的图像块,并对这些图像块做FAST角点提取 2. 将原始图像从横轴方向分成尽可能正方形的区块。比如横轴和纵轴的比例是2:1则分成两个正方 3. 将第一步提取的FAST角点根据x坐标分到第二步的区块中 4. 将根节点(也就是第2步分割出来的区块)放入节点列表中 5. 遍历节点列表 5.1 如果这...
或者终端内下载:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ⚠️ 如果需要使用 ROS2 的话,建议安装修改版的 ORBSLAM3:https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED 2. 安装 Eigen3# 2.1 和 2.2 方法任选其一。 2.1 命令行安装# 直接命令安装:sudo apt-get install libeigen3-de...
[ORBSLAM2 on Mac OSX] (https://github.com/meiroo/ORBSLAM2-OSX),Mac OSX版本 [ROS interface for ORBSLAM2] (https://github.com/ethz-asl/orb_slam_2_ros),添加ROS接口 ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM3 2020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Ine...
2.然后将该片段注释掉并添加代码,修改如下: 3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 三、SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 ...
如果要使用ros运行orbslam3,opencv的版本需要和ros的cv_bridge版本保持一致,这样才不会出现Segmentation fault (core dumped)的问题。 Docker镜像 主要依赖的版本: Ubuntu20.04 OpenCV4.2.0 ROS noetic 获取镜像 docker镜像的链接:pan.baidu.com/s/1cT5hF0 提取码:t13y 使用下面命令导入构建好的镜像: docker load...
#Shell A: source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash roscore #Shell B: source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash source ${ROS2_INSTALL_PATH}/setup.bash export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge #Shell C: source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash ros...
ROS2 ORB SLAM3 V1.1 package This repository is a part of my final project for the Master of Science in Robotics program at Northwestern University. It is a fork of the original repository by Mechazo11. I'm building out the monocular and imu-monocular SLAM capabilities of the package, and...
(https://github.com/meiroo/ORBSLAM2-OSX),Mac OSX版本 [ROS interface for ORBSLAM2] (https://github.com/ethz-asl/orb_slam_2_ros),添加ROS接口 ORB-SLAM3 相关代码 ORB-SLAM3 2020年07月开源, 论文《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM...
2. PS:PATH代指自己的ORB_SLAM3根目录 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh 1. 2. 编译过程中可能遇到的问题 Q1:You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure 这是由于在ROS环境下编译使用了多个版本的ORB_SLAM3工程导致的。