ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 若能正确显示,则程序安装成功。 4. 运行单目 ORB_SLAM3_ROS2 程序# 先运行 usb_cam 程序,将摄像头启动起来(如果你上面的程序没有关闭的话,就不需要再运行了): cd ~/usb_camera . install/local_setup.sh ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -...
2.然后将该片段注释掉并添加代码,修改如下: 3.之后进行编译,成功后如下: 4.运行如下: 5.编译中的问题: 解决方法:修改 build.sh文件 将其中的make -j 改为 make -j2 或者-j1。 至此,ORB-SLAM3的安装结束。 三、SDK orb-slam3中ROS程序修改与配置文件 SDK中ros程序的修改 接下来是介绍SDK中的ros程序imse...
1.一键安装 安装ROS的主要目的是为了它附带安装的许多依赖(包括OpenCV和eigen3等等),可以大大降低你的折腾力度。 我们打开终端,输入以下指令安装ROS: wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 其中版本选择ROS1,其他配置与默认推荐的相同即可。 2.验证依赖 安装完成后可以通过“apt policy 软件...
cmake -DWITH_G2O=OFF -DWITH_ORB_SLAM=ON .. make -j4 检查cmake结果 RTABMAP_ROS安装 上面rtabmap和orbslam都安装配置完成后,开始安装rtabmap的ros包 这个包需要安装在工作目录下 cd~/rtab_ws/src/ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git rtabmap_roscd.. catkin_make -j4 在~/....
Windows平台版本,可以用 visual studio轻松编译[ORB-SLAM-Android, test on Sony Xperia Z](github.com/castoryan/OR),Android移植,在 Sony Xperia上测试[ORBSLAM2 on Mac OSX](github.com/meiroo/ORBSL),Mac OSX版本[ROS interface for ORBSLAM2](github.com/ethz-asl/orb),添加ROS接口...
PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。
ORB_SLAM3_ROS2-ORBextractor 默认参数: 特征点数量:1000 图像金字塔层数:8 每层的缩放系数:1.2 ORB特征Patch大小:31(与原始ORB一致) ORB特征计算的点对选取:与OpenCV实现相同(提前选定的固定的点对序列) 5附录A——决策树 参考:维基百科-ID3决策树
首先,由于ROS是一键安装的,rosdep没有初始化,导致了一个错误。通过执行终端中的提示命令,我解决了这个问题。另一个问题是版本不匹配,我同样通过更改版本解决了这个问题。此外,我还遇到了找不到sophus文件的问题,通过添加文件路径,我解决了这个问题。最后,我遇到了类型转换错误,通过将Sophus::SE3f, cv::MAT,Eigen...
1)ROS(Robot Operating System) bag:机器人操作库,适用于嵌入式,这里推荐一个很好的双目+IMU应用在jetson nano上的git。 2)ASL Dataset Format:数据集结构,包含传感器文件和双目相机的图片。 1.2 数据使用介绍 可用的数据包含: 1.2.1Visual-Inertial Sensor Unit(视觉惯性传感器单元) ...
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS 1. 2. PS:PATH代指自己的ORB_SLAM3根目录 AI检测代码解析 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh 1. 2. 编译过程中可能遇到的问题 Q1:You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure ...