cmake -DWITH_G2O=OFF -DWITH_ORB_SLAM=ON .. make -j4 检查cmake结果 RTABMAP_ROS安装 上面rtabmap和orbslam都安装配置完成后,开始安装rtabmap的ros包 这个包需要安装在工作目录下 cd~/rtab_ws/src/ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git rtabmap_roscd.. catkin_make -j4 在~/....
进入ORB-SLAM3文件夹,打开CMakeLists.txt。 找到find_package(OpenCV 3.2),把版本号改成自己的版本,之前的ROS已经帮我们安装了OpenCV,可以通过pkg-config --modversion opencv4查看(这里由于B站专栏会自动识别成超链接变成大写,正常是全部小写,包括下文的mav0),我的版本是4.2。 再找到find_package(Eigen3 3.1.0 R...
最后，在编译build_ros.sh之前，需要执行gedit ~/.bashrc，在文件末尾添加如下：export ROS_PACKAGE_PATH...
打开ros_stereo.cc文件 orbslam3 ros中配置文件的修改 为了能接受imsee_ros_wrapper发出的自定义设备信息,首先在对应的cmakelist.txt中添加: 在ros_stereo_inertial.cc中添加头文件: #include<imsee_ros_wrapper/DeviceInfo.h> 在manifest.xml中添加: <depend package="imsee_ros_wrapper"/> 定义IndemindParams类,...
1.ROS Melodic安装 Wiki 采用国内源: sudo sh -c'. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#Set up your keys 官方Key有问题的时候sudo apt-key adv --keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com...
在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。 双目IMU模式: 1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作...
# 安装ros # http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu sudo apt install ros-noetic-desktop-full git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS.git cd ORB_SLAM3_ROS chmod +x ./build.sh ./build.sh # 数据集下载 # https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php # ht...
1)ROS(Robot Operating System) bag:机器人操作库,适用于嵌入式,这里推荐一个很好的双目+IMU应用在jetson nano上的git。 2)ASL Dataset Format:数据集结构,包含传感器文件和双目相机的图片。 1.2 数据使用介绍 可用的数据包含: 1.2.1Visual-Inertial Sensor Unit(视觉惯性传感器单元) ...
sudo apt install curl# if you haven't already installed curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 3. 安装 sudo apt-getupdatesudo apt install ros-melodic-desktop-full#Desktop-FullInstall: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generi...
首先呢,我的环境是ubuntu 18.04,ROS是melodic已经装好了。 在安装之前给各位打好预防针,ORB_SLAM3还是有些复杂的,既然决定安装了那就遇到问题不要慌,冷静分析。 接下来我们直接去github看readme: 根据github,我们首先是检查我们的C++版本,显示要支持C++11特性,那我们如何...