IMU预积分的调用出现在Tracking线程的Track函数中,在IMU模式且没有创建地图的情况下对IMU数据进行预积分 // IMU模式且没有创建地图的情况下对IMU数据进行预积分 if ((mSensor == System::IMU_MONOCULAR || mSensor == System::IMU_STEREO || mSensor == System::IMU_RGBD) && !mbCreatedMap) { // IMU...
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::IMU_MONOCULAR,true); (3)准备捕获图像,并用SLAM类进行初始化 ImuGrabber imugb; ImageGrabber igb(&SLAM,&imugb,bEqual); // TODO //ImageGrabber类如下 class ImageGrabber { public: ImageGrabber(ORB_SLAM3::System* pSLAM, ImuGrabber *pImuG...
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。 多地图系统,基于新的场景识别,提升了recall。 1....
IMU:用来计算加速度和角速度的 (参考:通俗易懂的IMU讲解,这一篇就够了-CSDN博客) SLAM:simultaneous localization and mapping,实时定位和构建地图(参考:一文彻底搞懂SLAM技术-CSDN博客) 摘要 <翻译> 本文介绍了ORB-SLAM3,是第一个使用“基于针孔相机模型和鱼眼相机模型”的单目相机、立体相机、RGBD相机的视觉、视觉...
·更新上一帧的位姿和地图点(UpdateLastFrame())，这个函数主要是根据上一帧与它的参考关键帧的相对位姿，乘上它参考关键帧的位姿，来更新上一帧的位姿，即认为相对位姿是准的，而参考关键帧的位姿可能在优化时被调整过了。如果是双目或RGBD模式，还会产生临时地图点，增加匹配，跟踪结束后会删除。·如果是imu模式...
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。
视觉惯性天花板ORB-SLAM3,原理解析、代码详解与改进建议(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 计算机视觉life”,选择“星标” 快速获得最新干货 前言 大家好,之前不少粉丝问: 刚看完《视觉SLAM十四讲》,下一步该啃哪个VSLAM算法 ? 其实我在公众号里发过,见下图:...
3、多传感器融合SLAM 激光雷达-视觉-IMU多传感器融合方案! 4、VIO灭霸:VIO天花板ORB-SLAM3第2期上线!(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 5、视觉SLAM基础: 刚看完《视觉SLAM十四讲》,下一步该硬扛哪个SLAM框架 ? 6、机器人导航运动规划: 机器人核心技术运动规划:让机器人想去哪就去哪!
ORB-SLAM3是第一个能在单目、双目、RGBD鱼眼相机和针孔相机模型下运行视觉、视觉-惯导以及多地图SLAM的系统。其贡献主要包括两方面:提出了完全依赖于最大后验估计的紧耦合视觉-惯导SLAM系统,IMU初始化阶段也采用最大后验估计。可以在室内室外大小各种环境下运行,比其他算法快2-5倍。其次提出了多地图系统,DBoW2用于...
PLVS是Points、Lines、Volumetric Mapping和Segmentation的缩写。它支持RGB - D和Stereo相机,可选配IMU。SLAM模块基于关键帧,提取并跟踪稀疏点和线段作为特征。体绘制相对于SLAM前端并行执行,通过融合从关键帧反投影的点云来生成探索环境的三维重建。PLVS支持并集成了不同的体绘制方法。