rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu RGB-D 下载数据集:rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag,fr1/xyz选择more info找到bag文件后,然后下载。下载地址: https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download...
3、多传感器融合SLAM 激光雷达-视觉-IMU多传感器融合方案! 4、VIO灭霸:VIO天花板ORB-SLAM3第2期上线!(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 5、视觉SLAM基础: 刚看完《视觉SLAM十四讲》,下一步该硬扛哪个SLAM框架 ? 6、机器人导航运动规划: 机器人核心技术运动规划:让机器人想去哪就去哪! 7、详解Cartograph...
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::IMU_MONOCULAR,true); (3)准备捕获图像,并用SLAM类进行初始化 ImuGrabber imugb; ImageGrabber igb(&SLAM,&imugb,bEqual); // TODO //ImageGrabber类如下 class ImageGrabber { public: ImageGrabber(ORB_SLAM3::System* pSLAM, ImuGrabber *pImuG...
IMU:用来计算加速度和角速度的 (参考:通俗易懂的IMU讲解,这一篇就够了-CSDN博客) SLAM:simultaneous localization and mapping,实时定位和构建地图(参考:一文彻底搞懂SLAM技术-CSDN博客) 摘要 <翻译> 本文介绍了ORB-SLAM3,是第一个使用“基于针孔相机模型和鱼眼相机模型”的单目相机、立体相机、RGBD相机的视觉、视觉...
本文主要讲解如何在orb-slam3中使用ros接入INDEMIND的双目鱼眼+imu模组。 VIO天花板ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 具体分为以下4部分: SDK安装 orb-slam3安装 SDK orb-slam3中ROS程序修改和配置文件 运行 其中【SDK orbslam3中ROS程序修改和配置文件】又分为4部分: ...
ORB_SLAM3-RGBD-Inertial 增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件 [CODE](https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial) ...
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。 多地图系统,基于新的场景识别,提升了recall。 1....
与Tracking线程一样,同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor==MONOCULAR || mSensor==IMU_MONOCULAR,mSensor==IMU_MONOCULAR || mSensor==IMU_STEREO || mSensor==IMU_RGBD, strSequenc...
这周末ORB-SLAM3出现了.先看了看论文.IMU部分没细看,后面补上. Abstract 视觉,视觉惯导,多地图SLAM系统 支持单目/立体/RGBD相机 支持pinhole/鱼眼相机 基于特征/紧耦合/视觉惯导,基于最大后验估计的SLAM系统,即使是在IMU的初始化阶段。 我们的系统更准2-5倍。
·处理图像和imu数据,进行位姿跟踪,最主要的是track( )函数。 1、Tracking构造函数 { // Load camera parameters from settings file cv::FileStorage fSettings(strSettingPath, cv::FileStorage::READ);//只读 //读取相机参数 //如果是ROS,DepthMapFactor应该设为1,即深度不进行缩放 ...