有了这两个配置才可将定义的srv编译成不同的程序文件 因为在package.xml添加了功能包执行依赖,在CMakeList.txt里的catkin_package中也要加上对应的部分; find_package( ... message_generation) add_service_files(FILES Person.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) catkin_package( ... message_runtim...
ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty...,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float64;【string】string;【time】time,duration;...
第三步,msg和srv都需要的步骤 在CMakeLists.txt中找到如下部分: # generate_messages(# DEPENDENCIES# # std_msgs # Or other packages containing msgs#) 去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的功能包(这个例子是依赖std_msgs,不要添加roscpp,rospy),结果如下: generate_messages(DEPENDENCIES...
2.4.1 修改find_package指令 # 需要加入 message_generation,必须有std_msgsfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) 2.4.2 添加add_message_files指令 ## 配置 srv 源文件add_service_files( FILES AddInt.srv ) 2.4.3 添加generate_messages指令 generate_messages( D...
NumOption.srv) 这里的NumOption.srv要和你创建的srv文件名称一致,且必须时在srv目录下,否则编译会出现问题 添加generation_msg,结果如下: generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 这个配置的作用是添加生成消息的依赖,默认的时候要添加std_msgs 修改catkin_package,结果如下: ...
九srv消息 八、msg消息 8.1 基本概念 msg消息是ROS topic通讯节点间传递的内容。 msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。
其中package 是包名,depends是依赖的包名(如roscpp、rospy、std_msgs)执行命令后会自动完成软件包的初始化,并将依赖包按格式写入CMakeList.txt、package.xml. gaocancan@ubuntu:~/catkin_test/src$ catkin_create_pkg catkin_test_pkg roscpp rospy std_msg ...
srv:一个srv描述一个service。它有请求和回复两部分组成。 msg文件存储在msg目录下,srv文件存储在srv目录下。 msg只是一种字段类型的简单文本和每行一个字段名,可以用的字段是: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string
服务添加机器人案例Spawn.srv float32 x float32 y float32 theta string name --- string name 1. 2. 3. 4. 5. 6. 典型使用方式如下: ros2 service type <service_name> 1. ros2 service type /clear 1. std_srvs/srv/Empty 1. 响应服务,但不会返回消息。
ros2 service find std_srvs/srv/Empty 可以看到: 5.查看服务数据类型的具体结构 现在我们已经可以看到某一个服务的数据类型了,那这种数据类型具体的数据结构是什么样的呢?可以用这个命令: ros2 interface show <type_name>.srv 比如: ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv ...