#include<std_srvs/Trigger.h>//服务数据类型是std_srvs/Trigger ros::Publisher turtle_vel_pub; boolpubCommand =false; boolcommandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req, std_srvs::Trigger::Response &res) { pubCommand = !pubCommand; //显示请求数据 ROS_INFO("Publish turtle velocity command [...
前面讲了两个Service模式的例子,分别用到了两种服务数据:turtlesim/Spawn和std_srvs/Trigger。 我们可以使用rossrv show ...来查看数据结构: 我们可以看到Spawn中的Request部分含坐标信息、朝向角和名称,Response部分含名称。 Trigger中Request部分为空,Response部分含成功Flag、消息内容。 与之前topic种的msg类似,我们也...
from std_srvs.srvimportTrigger 飞行之前要导入这些的消息。 这是一个基础的遥感消息 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 get_telemetry=rospy.ServiceProxy('get_telemetry',srv.GetTelemetry)navigate=rospy.ServiceProxy('navigate',srv.Navigate)navigate_global=rospy.ServiceProxy('navigate_global'...
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res){ pubCommand = !pubCommand; // 显示请求数据 ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No"); // 设置反馈数据
#文件位置:std_srvs/Trigger.srv---bool success # 标示srv是否成功运行string message # 信息,如错误信息等 09 Parameter server 基于RPC的参数服务器 Talker向ROS Master设置变量参数 Listener向ROS Master查询参数值 ROS Master向Listener发送参数值 总结:通信协议都是RPC ...
std_srvs::Trigger::Response &res) { pubCommand = !pubCommand; // 显示请求数据 ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No"); // 设置反馈数据 res.success = true; res.message = "Change turtle command state!" ...
例如,EstimatorUpdateTime.msg使用std_msgs/Time.msg定义而不是创建自定义。另一个例子是一个空服务调用TriggerComputation.msg,使用[std_srvs/Empty.srv](http://docs.ros.org/api/std_srvs/html/srv/Empty.html)。Use standard data types whenever possible (try to prevent.msgproliferation)! For example, ...
*/#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>#include<std_srvs/Trigger.h>//a global publisherros::Publisher turtle_vel_pub;//figure out the sport statement of turtle//false is stop, and true is movingboolpubCommand =false;//Function://CallBack Function for service, the input par...
(9)Trigger.srv #文件位置:std_srvs/Trigger.srv --- bool success # 标示srv是否成功运行 string message # 信息,如错误信息等 11.常见action类型 常见的action类型以及其定义。 (1)AddTwoInts.action #文件位置:自定义action文件 #表示将两个整数求和 ...
std_srvs::Trigger::Response &res){ std::cout<<"commandCallback:"<<std::endl; res.success = true; res.message = "test!"; return true;}void test_advertise_service(int argc, char**argv){ ros::init(argc,argv,"test_service_server"); ros::NodeHandle nh; ros::ServiceServer server = ...