ros2 interface show <type_name> 要对/clear服务的Empty类型运行此命令,请执行以下操作: ros2 interface show std_srvs/srv/Empty 这将返回: --- ---将请求结构(上面)与响应结构(下面)分开。 但是,正如您前面所了解的,Empty类型不发送或接收任何数据。 所以,自然,它的结构是空白的。 让我们回顾一个具有发...
#对两个整数求和,虚线前是输入量,后是返回量#文件位置:自定义srv文件int32 aint32 b---int32 sum Empty.srv #文件位置:std_srvs/Empty.srv#代表一个空的srv类型--- GetMap.srv #文件位置:nav_msgs/GetMap.srv#获取地图,注意请求部分为空---nav_msgs/OccupancyGrid map GetPlan.srv #文件位置:nav_msgs...
int32 sum (2)Empty.srv #文件位置:std_srvs/Empty.srv #代表一个空的srv类型 --- (3)GetMap.srv #文件位置:nav_msgs/GetMap.srv #获取地图,注意请求部分为空 --- nav_msgs/OccupancyGrid map (4)GetPlan.srv #文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv #得到一条从当前位置到目标点的路径 geometry_msgs/Pose...
bool service_two::get_img(std_srvs::Empty::Request &req,std_srvs::Empty::Response &res) { int cnt = 0; while (1) { if (cnt > 399) { break; } cnt +=1; std::cout<<"while photo_flag:"<<cnt<<std::endl; sleep(1); if(photo_flag==false) break; } return true; } bool ...
std_srvs/Empty 服务的类型为empty(空),这表明调用这个服务时不需要参数(即,它在发出请求时不发送数据,在接收响应时也不接收数据)。 查看有参服务: $ rosservice type /spawn | rossrv show jym@ubuntu:~$ rosservice type /spawn | rossrv show ...
std_srvs/srv/Empty 空类型表示服务调用在发出请求时不发送任何数据,而在接收响应时不接收任何数据。 看看ros2 service type /spawn turtlesim/srv/Spawn 3.3 列表 这个命令类似topic,用法也类似: ros2 service list -h -h 帮助 -t 显示类型 -c 输出数量 ...
std_srvs::Empty::Response &resp )//回调函数,每次调用将forward变量取反 { forward = !forward ; ROS_INFO_STREAM("Now␣ sending␣ " << ( forward ? "forward" : " rotate ") << "␣ commands.") ; return true ; } int main( int argc , char ** argv ) { ...
ros2 service find std_srvs/srv/Empty /clear /reset 5. ros2 interface show 在已知输入参量结构的前提下使用命令行请求服务: # ros2 interface show <type_name> ros2 interface show std_srvs/srv/Empty --- # 用于分隔request(上)和reponse(下)的结构 但Empty不收发数据 ...
//control.cpp#include"ros/ros.h"#include<tf/transform_listener.h>#include#include<visualization_msgs/Marker.h>#include<std_srvs/Empty.h>#include"geometry.h"#include"pid.h" tf::Point Odom_pos;doubleOdom_yaw, Odom_v, Odom_w;ros::Publisher cmd_vel_pub,...
std_msgs 包含 ROS 原始类型的包装器,这些包装器记录在msg 规范中。它还包含Empty类型,这对于发送空信号很有用。然而,这些类型并没有传达关于其内容的语义含义:每条消息都只是有一个名为“数据”的字段。因此,虽然此包中的消息可用于快速原型设计,但它们不适合“长期”使用。为了便于记录和协作,我们建议使用现有消...