在《1001. 都怪你!ROS Service重复注册》中分析了关于service client call失败的原因。今天我们详细探究下service client call实现的细节。 NodeHandle 构造ServiceClient ServiceClient::call 首先调用ser::seri…
1 背景《 1012 ros service client call的流程(上)》这篇文章中我们介绍了ros service call的基本流程。今天我们介绍下ros service的可持续化链接的功能,这个用不好会有大坑。这个坑就是ros client先起,ros serv…
//init service: //Name: add_3_ints,advertise the service. add: call back function ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_3_ints",add); ROS_INFO("Ready to add 3 ints."); ros::spin();// start to deal with the call back event return 0; } 3.2 src/example_srv_respon...
而service机制中,client发出call请求之后就会进入阻塞状态,直至server返回结果,期间的时延是via topic的一半而已! 而从这个数据我们还可以估计出将休眠状态的server唤醒,所需要的时间大约是2.7ms。如果计算一来一回,client从发出call请求到接收返回结果,除去请求被执行的时间,在通讯上耗费的时间约是3.3ms,其中将server唤...
touch service_node.cpp touch client_node.cpp 1. 2. 3. service_node.cpp代码如下: #include "ros/ros.h" #include "test_service/TestData.h"//自动生成的自定义类型头文件 bool calc(test_service::TestData::Request &req, test_service::TestData::Response &res) ...
ROS_ERROR("Failed to call service estop_control"); }//client.shutdown();} } 開發者ID:ryanedwincox,項目名稱:estop_control,代碼行數:29,代碼來源:heartbeat_server.cpp 示例3: map ▲點讚 0▼ TestKeyframeExtraction(ros::NodeHandle & nh) : ...
(service机制)service收到client发来的网络请求了,基于请求生成ServiceCallback。 准备好CallbackInterface后,调用CallbackQueue::addCallback。addCallback主要操作是把此个CallbackInterface加入callbacks_,并调用condition_.notify_one()。 3.2 消费者(topic中的subcriber,server中的server) 创建ros::NodeHandle后,调用...
.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");beginner_tutorials::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request.b = atoll(argv[2]);if (client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add...
Client调用Service的流程如下: Client调用Service的异步过程总结为: 创建client 发送请求并交给中间件,中间件返回sequence_number client以sequence_number作为键值保存对应的promise和future用来储存响应数据 exetutor单线程spin,当收到response时执行execute_client() ...
client=n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");beginner_tutorials::AddTwoInts srv;srv.request.a=atoll(argv[1]);srv.request.b=atoll(argv[2]);if(client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld",(longint)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add_...