1、编辑beginner_tutorials 中的CMakeLists.txt文件,末尾加入 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp) add_executable(add_two_ints_client src/add...
//引用ROS#include<ros/ros.h>//可能是C标准库#include<cstdlib>//引用自定义服务类型#include"my_msg_srv/AddTwoInts_alone.h"intmain(intargc,char**argv){//创建节点ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");if(argc!=3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return1;}...
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp) 这个将会建立两个可执行程序,分别是add_two_ints_server 和 add_two_ints_client,他们默认会被放在devel目录下,具体位置在* ~/catkin_ws/devel/lib/<package name>*。可以直...
创建一个Client实例 发布服务请求数据 等待Server处理之后的应答结果 创建客户端Client代码 将源码turtle_spawn.cpp拷贝到src文件夹下。我用红字标上了代码讲解。 编译 先配置CMakeLists.txt编译规则(和之前一样): 设置需要编译的代码和生成的可执行文件add_executable; 设置链接库target_link_libraries; add_executable...
Client Library & roscpp ROS为机器人开发者提供了不同语言的编程接口,比如C++接口叫做roscpp,python接口叫做rospy,Java接口叫做rosjava。尽管语言不通,但这些接口都可以用来创建toppic、service、param实现ROS的通信功能。Client Library 有点类似开发中Helper Class,把一些常用的基本功能做了封装。
起始这些工具本质上都是基于ROS的客户端库(Client Libarary)实现的,所谓客户端库,简单的理解就是一套接口,ROS为我们机器人开发者提供了不同语言的接口,比如roscpp是C++语言ROS接口,rospy是python语言的ROS接口,我们直接调用它所提供的函数就可以实现topic、service等通信功能。
This repository contains the source code for the ROS Client Library for C++ package, included with a standard install of any ROS 2 distro. rclcpp provides the standard C++ API for interacting with ROS 2. Usage #include "rclcpp/rclcpp.hpp"allows use of the most common elements of the ROS 2...
原因是,节点与主节点master之间的关系是client/server,这时每个节点都是一个客户端(client),而master自然就是服务器端(server)。 那客户端库(client libraries)是干什么的?就是为实现节点之间通信的。 虽然整个文件夹中包含的文件众多,但是我们如果按照一定的脉络来分析就不会眼花缭乱。
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'T':'F';sprintf((char*)&(ss.request.payload[4]),"%s", msg.mode.c_str());if(client.call(ss)){switch(ss.response.err){case0:break;case1: ROS_ERROR("uav_stat_monitor sending failed: invalid channel");break;case2: ROS_ERROR("uav_stat_monitor sending failed: channel not ...