创建一个Client实例 发布服务请求数据 等待Server处理之后的应答结果 创建客户端Client代码 将源码turtle_spawn.cpp拷贝到src文件夹下。我用红字标上了代码讲解。 编译 先配置CMakeLists.txt编译规则(和之前一样): 设置需要编译的代码和生成的可执行文件add_executable; 设置链接库target_link_libraries; add_executable...
XMLRPC分成客户端和服务器端两大部分。 咱们先看客户端,主要代码在XmlRpcClient.cpp文件里。 擒贼先擒王,XmlRpcClient.cpp文件中最核心的函数就是execute,用于执行远程调用,代码如下。 // Execute the named procedure on the remote server.// Params should be an array of the arguments for the method.// Re...
// 请求服务调用 ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex); person_client.call(srv); // 显示服务调用结果 ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str()); return 0; } 1. 2...
// Prepend http headers std::string XmlRpcClient::generateHeader(size_t length) const { std::string header = "POST " + _uri + " HTTP/1.1\r\n" "User-Agent: "; header += XMLRPC_VERSION; header += "\r\nHost: "; header += _host; char buff[40]; std::snprintf(buff,40,":%d\...
起始这些工具本质上都是基于ROS的客户端库(Client Libarary)实现的,所谓客户端库,简单的理解就是一套接口,ROS为我们机器人开发者提供了不同语言的接口,比如roscpp是C++语言ROS接口,rospy是python语言的ROS接口,我们直接调用它所提供的函数就可以实现topic、service等通信功能。
在CMakeLists.txt最后添加如下代码 add_executable(client src/client.cpp) add_dependencies(client my_msg_srv_generate_messages_cpp) target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES} ) 2.12.2 客户端节点代码 //引用ROS#include<ros/ros.h>//可能是C标准库#include<cstdlib>//引用自定义服务类型#include"...
Client Library & roscpp ROS为机器人开发者提供了不同语言的编程接口,比如C++接口叫做roscpp,python接口叫做rospy,Java接口叫做rosjava。尽管语言不通,但这些接口都可以用来创建toppic、service、param实现ROS的通信功能。Client Library 有点类似开发中Helper Class,把一些常用的基本功能做了封装。
开始撸网页上的代码进去。首先加ros源到系统,我选的是上交大的镜像(mirror)。密码是装机时候的密码。然后网页上安装curl(client url)一个web工具,来给我们的软件包加密钥。这里不装curl也行哈,如图加密钥。 更新Ubuntu的apt源再安装。因为我们是官网下载,所以源是us的,很慢,要是国内下载的Ubuntu可能还快些,这里...
ROS Client Library for the C language. Contribute to ros2/rclc development by creating an account on GitHub.
原因是,节点与主节点master之间的关系是client/server,这时每个节点都是一个客户端(client),而master自然就是服务器端(server)。 那客户端库(client libraries)是干什么的?就是为实现节点之间通信的。 虽然整个文件夹中包含的文件众多,但是我们如果按照一定的脉络来分...