= 3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y"); return 1; } ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[...
update_map_service = nh.serviceClient<rm_localization::UpdateMap>("/cloudbot1/update_map"); clear_keyframes_service = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("/cloudbot1/clear_keyframes"); set_camera_info_service = nh.serviceClient<sensor_msgs::SetCameraInfo>("/cloudbot1/rgb/set_camera_info")...
ros::init(argc, argv, "client_node");//初始化ROS节点,并声明节点名称 ros::NodeHandle handle; //定义client,并指定需要请求的service,使用之前定义的唯一标识 ros::ServiceClient client = handle.serviceClient<test_service::TestData>("calc"); test_service::TestData testData; testData.request.a = ...
ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add); 这里服务被创建并挂在ROS上运行。 2 写一个Client Node 2.1 源码 创建src/add_two_ints_client.cpp文件: vim src/add_two_ints_client.cpp 然后输入一下源码: #include"ros/ros.h"#include"beginner_tutorials/AddTwoInts.h"#includ...
1、说明 ROS的节点通信模式有多种,本文介绍service-client模式 本文的示例功能是计算 sum=a+b-c*n 下文中功能包的创建步骤不再做详细介绍 2、创建功能包 仍然和前例使用同一个工作空间 cd ~/projrct/catkin_ws/ catkin_create_pkg tes
简介:ROS学习-写一个简单的Service 和 Client 写一个Service节点 这里我们将会创建一个名为"add_two_ints_server"的Service节点,其接收两个整型数,并返回两个数的和。 首先,切换到我们之前所创建的“beginner_tutorials”包中: roscd beginner_tutorials ...
rosservice call[service][args]#把[service]替换为自己的服务名字,然后空格 再按tab键会自动补全参数,只需要修改参数值即可 2、Client实现 首先在ROS包下的src文件夹里面创建 cpp文件,用于实现Client。 cd~/service_communication/src/request_response/src/ ...
1.1 Client Library简介 1.2 roscpp 2 节点初始化、关闭与NodeHandle 3 Topic in roscpp 3.1 Topic通信 3.2 创建Person消息 3.3 消息发布节点(publisher) 3.4 消息接收节点(subscriber) 3.5 CMakeLists.txt文件修改 4 service in roscpp 4.1 service通信 ...
// service消息类型是learning_communication::AddTwoInts ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息 learning_communication::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request....
ROS节点通信（⼆）service和client ⽬录 1、说明 ROS的节点通信模式有多种，本⽂介绍service-client模式 本⽂的⽰例功能是计算sum=a+b-c*n 下⽂中功能包的创建步骤不再做详细介绍 2、创建功能包 仍然和前例使⽤同⼀个⼯作空间 cd ~/projrct/catkin_ws/ catkin_create_pkg test_service ros...