Sever端是海龟仿真器/turtlesim,Client端是待实现的程序,其作为Response的节点,并产生Request的请求,发给Server端。Server端收到Request请求后产生一只海龟,回馈一个Response给Client海龟产生是否成功。Service的名称为/spawn,中间传输消息的数据结构为turtlesim::Spawn。 ROS Master负责管理节点 2 创建功能包 这次我们创建新...
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); // 从终端命令行获取两个加数 if (argc != 3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y"); return 1; } // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个client,请求add_two_int service // service消息类型是learning_communication::Add...
ros::service::waitForService("/spawn"); ros::ServiceClientadd_turtle=node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn"); // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据 turtlesim::Spawnsrv; srv.request.x=2.0; srv.request.y=2.0; srv.request.name="turtle2"; // 请求服务调用 ROS_INFO("Call service to sp...
ros::init(argc, argv, "client_node");//初始化ROS节点,并声明节点名称 ros::NodeHandle handle; //定义client,并指定需要请求的service,使用之前定义的唯一标识 ros::ServiceClient client = handle.serviceClient<test_service::TestData>("calc"); test_service::TestData testData; testData.request.a = ...
Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另一部分是应答方/服务提供方(Server)。这时请求方(Client)就会发送一个request,要等待server处理,反馈回一个reply,这样通过类似"请求-应答"的机制完成整个服务通信。
ros::ServiceClient client=n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); 这个为服务add_two_ints创建了一个客户端。*ros::ServiceClient *对象用来在之后调用service。 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;srv.request.a=atoll(argv[1]);srv.request.b=atoll(argv[2]); ...
Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另一部分是应答方/服务提供方(Server)。这时请求方(Client)就会发送一个request,要等待server处理,反馈回一个reply,这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。
action也采用服务器/客户端(Client/Server)的工作模式,如下图所示。 Client和Server之间通过actionlib定义的“action protocol”进行通信。这种通信协议基于ROS的话题机制实现,为用户提供如下图所示Client和Server的接口。 Client向Server端发布任务目标以及在必要的时候取消任务,Serve...
client = rosClient(server, username, password) if client.connect(): print("身份验证成功!") else: print("身份验证失败!") ``` 在这个示例中,我们使用pyros库创建一个ros客户端实例,并使用提供的服务器地址、用户名和密码进行身份验证。 通过使用强密码、启用MPPE加密和增加身份验证等方法,我们可以提高ros...
Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另一部分是应答方/服务提供方(Server)。这时请求方(Client)就会发送一个request,要等待server处理,反馈回一个reply,这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。