sys.argv(number),number=0的时候是脚本的名称"""import sysimport rospyfrom service_example.srv import *def add_two_ints_client(x, y):# 等待接入服务节点# 第二句是调用wait_for_service,阻塞直到名为“add_two_ints”的服务可用。rospy.wait_for_service('add_two_ints')try:# 创建服务的处理句柄...
sys.argv(number),number=0的时候是脚本的名称"""importsysimportrospyfromservice_example.srvimport*defadd_two_ints_client(x,y):# 等待接入服务节点# 第二句是调用wait_for_service,阻塞直到名为“add_two_ints”的服务可用。rospy.wait_for_service('add_two_ints')try:# 创建服务的处理句柄,可以...
"""importsysimportrospyfromservice_example.srvimport*defadd_two_ints_client(x, y):# 等待接入服务节点# 第二句是调用wait_for_service,阻塞直到名为“add_two_ints”的服务可用。rospy.wait_for_service('add_two_ints')try:# 创建服务的处理句柄,可以像调用函数一样,调用句柄add_two_ints = rospy....
在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_client.py文件并粘贴以下内容进去: 1 #!/usr/bin/env python 2 3 from __future__ import print_function 4 5 import sys 6 import rospy 7 from beginner_tutorials.srv import * 8 9 def add_two_ints_client(x, y): 10 rospy.wait_for_service(...
本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。 目录 编写服务端节点 代码 代码解释 编写客户端节点 代码 代码解释 构建节点 测试 编写服务端节点 我们会创建服务端节点 ("add_two_ints_server") ,节点接收两个数字,并返回和 进入beginner_tutorials包 $ roscd beginner_tutorials 确保你确保已经在之前创建好...
功能包中需要编写两个独立可执行的节点,一个节点用来作为client端发起请求,另一个节点用来作为server端响应请求,所以需要在新建的功能包service_example/src/目录下新建两个文件server_node.cpp和client_node.cpp,并将下面的代码分别填入。 首先,介绍server节点server_node.cpp,代码内容如下: ...
touch service_node.cpp touch client_node.cpp 1. 2. 3. service_node.cpp代码如下: AI检测代码解析 #include "ros/ros.h" #include "test_service/TestData.h"//自动生成的自定义类型头文件 bool calc(test_service::TestData::Request &req, test_service::TestData::Response &res) ...
运行Service 让我们从运行Service开始: $ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++) $ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py (Python) 你将会看到如下类似的信息: Ready to add two ints. 运行Client 现在,运行Client并附带一些参数: ...
#client.py #!/usr/bin/env python import roslib; roslib.load_manifest('myservice') import rospy from myService.srv import WordCount import sys rospy.init_node('service_client') rospy.wait_for_service('word_count') word_counter = rospy.ServiceProxy('word_count', WordCount) ...
1. 小乌龟例程中的service 2. 自定义service 3. 创建服务器节点与客户端节点(c++) server节点编写 client节点编写 运行结果 4. 创建服务器节点与客户端节点(python) server节点编写 client节点编写 运行结果 三、总结 一、概念 service服务通讯机制是一种双向同步数据传输模式。基于客户端/服务器模型,两部分通信数据...