ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_p...
在package包下新建msg文件夹 8.4.2 创建.msg文件 在msg文件夹下创建.msg文件,.msg文件就是自定义消息文件,用来描述消息格式的。 如新建hello1.msg,内容如下: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 string name1 int64 name2 新建hello2.msg,内容如下: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 ...
root@ros:/home/ros/test/src/test_msgs#cdmsg/ root@ros:/home/ros/test/src/test_msgs/msg# vim Person.msg root@ros:/home/ros/test/src/test_msgs/msg# cat Person.msg string name uint16 age float64 height 2、编辑配置文件 (1)编辑package.xml 编辑/home/ros/test/src/test_msgs/package.xml...
自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float64;【string】string;【time】time,duration;【other】other msg files,variousble-length array[],fixed-length array[]。 ROS中还有一种特殊类型:Header,标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有H...
创建Test.msg的内容如下, 基本类型可参考: std_msgs、common_msgs AI检测代码解析 float32[] data float32 vel geometry_msgs/Pose pose string name 1. 2. 3. 4. 2.修改package.xml 接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码,需要message_runtim...
在功能包中新建一个文件夹,名字为msg,这很重要,若非特别想要,尽量不要修改这个文件夹的名字。 在msg文件夹其中新建一个名为topic_msg.msg消息类型文件。 然后在这个消息文件写入以下测试内容: 0安装环境 1-1 安装ros https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16363452.html ...
消息的类型在ROS1中按照以下标准命名方式进行约定:功能包名称/文件名称.msg。例如,std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。 ROS1使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示: rosmsg show显示一条消息的字段。 rosmsg list列出所有消息。
简介: [ROS通信机制] ---话题通信之自定义msg类型 0 自定义msg引入背景 在ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些...
importrospyimportpaho.mqtt.client as mqttfrom std_msgs.msgimportString # MQTT设置MQTT_BROKER_ADDRESS ="broker.hivemq.com"# 替换为你的MQTT服务器地址MQTT_BROKER_PORT =1883# 替换为你的MQTT服务器端口MQTT_TOPIC_SUBSCRIBE ="mqtt_topic_subscribe"# 你想订阅...
std_msgs::String msg; std::stringstream stringStr; stringStr<< count; msg.data = stringStr.str(); ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); chatterPublish.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0;