在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
#include"ros/ros.h"/*这引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里,是由 String.msg 文件自动生成的头文件。需要关于消息的定义,可以参考 msg 页面。*/#include"std_msgs/String.h"#include<sstream>intmain(intargc,char**argv){// 初始化 ROS;// 可以指定节点名称,节点...
#include <sstream>#include"ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API,订阅,发布,日志的输出#include"std_msgs/String.h"//常用的变量形式#include"communication/my_Mecanum_speed.h"//虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.hintmain(intargc,char**argv) {//ROS节点初始化 argc argv和main函数保持一致 my_talk...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建.msg文件 ros2_ws/cpp_pubsub/msg/Demo.msg touchDemo.msg Demo.msg定义如下 int64 num std_msgs/String str 3.修改cpp_p...
string name1 int64 name2 新建hello2.msg,内容如下: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 string name3 hello1 name4 std_msgs/String name5 hello1[]name4 其中hello1.msg和hello2.msg在同一个包下,可以直接hello1 name4;而引用标准库,格式如下包/类型 名如std_msgs/String name5;加...
简介: [ROS通信机制] ---话题通信之自定义msg类型 0 自定义msg引入背景 在ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些...
// subscriber.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class Subscribe : public rclcpp::Node { public: Subscribe(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好,我是%s.", name.c_str()); // 创建一个订阅者订阅话题 subscribe_and...
官方文档:std_msgs Msg/Srv Documentation std_msgs里面所有的消息数据类型: Bool Byte ByteMultiArray Char ColorRGBA Duration Empty Float32 Float32MultiArray Float64 Float64MultiArray Header Int16 Int16MultiArray Int32 Int32MultiArray Int64 Int64MultiArray Int8 Int8MultiArray MultiArrayDimension MultiArrayLayout...
std_msgs.msg是提供标准ROS消息类型的包。这里导入了消息类型String。 socket是Python模块,提供了对BSD套接字接口的访问,允许通过网络进行通信。 回调函数 defcallback(msg):rospy.loginfo("Received on testa: %s", msg.data)try:with socket.socket(socket.AF_INET, soc...
std::stringstream stringStr; stringStr<< count; msg.data = stringStr.str(); ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); chatterPublish.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } 1. 2. 3. 4. 5.