geometry_msgs包下。坐标点信息 std_msgs/Headerheader#头uint32seq#|-- 序号timestamp#|-- 时间戳stringframe_id#|-- 所属坐标系的 idgeometry_msgs/Pointpoint#点坐标float64x#|-- x y z 坐标float64yfloat64z TransformStamped: geometry_msgs包下。坐标系的转换信息 std_msgs/Header header #头信息 uin...
from sensor_msgs.msg import Image as ImageMsg from geometry_msgs.msg import PoseStamped,Pose from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError from collections import deque from sensor_msgs.msg import Image from std_msgs.msg import Float64 from geometry_msgs.msg import Pose from gaosi_img_pose_fla...
Header std_msgs/Header 路径类型 nav_msgs/Path pose类型 geometry_msgs/PoseStamped[] geometry_msgs/PoseStamped geometry_msgs/Pose geometry_msgs/Point32 geometry_msgs/Vector3 geometry_msgs/Point 空类型 std_msgs/Empty 时间类型 builtin_interfaces/Duration builtin_interfaces/Time 系统中安装的msgs都可以在自...
方法1 利用 tf2::transform 和geometry_msgs/PoseStamped(tf2_geometry_msgstf2) #include"ros/ros.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/buffer.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"geometry_msgs/Pose.h"#include"geometry_msgs/PoseStamped.h"#include"tf2_geometry_msgs/tf2...
其中的geometry_msgs/PoseStamped.h可以在ROS官网中查到 这里先附上GPS转到高斯克吕格投影下和UTM坐标系下的函数: 高斯克吕格投影: ``` void GaussProjCal(double longitude, double latitude, double &X, double &Y) { int ProjNo = 0; int ZoneWide; //带宽 ...
注:以下程序涉及的目标点均是一个二维的位置点,不包含orientation。根据geometry_msgs中PoseStamped的定义可以很容易拓展成包含姿态的目标点。 C++ 以下是代码框架(主要来源于参考【1】和【3】): #include <ros/ros.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> // 引用move_base的信息 ...
(1) geometry_msgs/Vector3.msg 表示自由空间的三维向量,是一个结构体,内置三个类型: float64 x float64 y float64 z 1. 2. 3. 注意:该类型仅用于表示方向,tf2中只能应用于(rotation)旋转,不能应用于变换(transtion),若想用于变换,需要用到geometry_msgs/Point类型。
进入功能包myfirst_msgs,创建msg文件夹,ros规定所有的.msg文件只能放在msg文件夹下,所以在msg文件夹下创建自定义消息文件 geometry_msgs/Inertia iner geometry_msgs/Pose pose std_msgs/Header header geometry_msgs/PoseStamped poseS 文件结构如下图 文件结构图.png ...
input_pose_stampedtransformtf_bufferinput_pose_stampedgeometry_msgs::PoseStamped 很酷,我们终于有一个机器人可以理解的3D位置。 6. 将结果仓位作为服务呼叫发送 请记住,我们执行所有这些操作是为了自动检测拾取和放置任务的起点和目标位置。因此,我们需要将结果传达给我们的拾取和放置节点。到目前为止,我们主要使用主题...
根据geometry_msgs中PoseStamped的定义可以很容易拓展成包含姿态的目标点。 C++ 以下是代码框架(主要来源于参考【1】和【3】): #include<ros/ros.h>#include<move_base_msgs/MoveBaseAction.h> // 引用move_base的信息#include<actionlib/client/simple_action_clien...