`nav_msgs/Path` 用于表示路径规划的结果,通常包括一系列位姿来描述机器人应该沿着的路径。 以下是 `nav_msgs/Path` 消息的字段: - header:消息头,包括时间戳和坐标系信息。 - poses:路径规划结果,是 `geometry_msgs/PoseStamped` 类型的数组,每个元素表示路径上的一个位姿。 示例: 假设机器人已经规划了一条路...
消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floating point)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消 息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类的消息数组结构。另外,ROS中常用的头(header、std_msgs/Header) 也可以作为消息...
move_base/goal(move_base_msgs/MoveBaseActionGoal):move_base 的运动规划目标。 move_base/cancel(actionlib_msgs/GoalID):取消目标。 move_base_simple/goal(geometry_msgs/PoseStamped):运动规划目标,只是单一的目标点,无连续反馈。 发布 move_base/feedback (move_base_msgs/MoveBaseActionFeedback):连续反馈的...
回想我们在使用geometry_msgs/PoseStamped时曾需要定义消息的pose,而pose包含position和orientation,其中orientation的消息类型是geometry/Quaternion,也就是说我们也可以通过geometry::Quaternion q定义一个四元数对象q,这也是四元数。这两种四元数的定义的对象是有很大的区别的。后者只能通过q.w, q.x, q.y, q.z调用...
move_base节点基本上实现了SimpleActionServer。它以geometry_msgs/PoseStamped消息的形式发送目标位置信息, 我们可以使用SimpleActionClient节点向此节点发送目标位置信息。 move_base节点从名为move_base_simple/goal的话题订阅目标位置信息,如上图所示,该话题是导航软件包集的一个输入数据。
比如上一讲的geometry_msgs::PoseStamped的对象msg包含成员变量header和pose,heaer包含成员变量stamp等,为什么我们就可以使用msg.header.stamp这种语法来获取类型为time的变量? 再比如std_msgs::Int8这种语法怎么来的,中间那个::表示什么意思,以及它前后的std_msgs和In8有什么区别. ...
1nav_msgs/OccupancyGrid map 3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点 1time map_load_time2float32 resolution3uint32 width4uint32 height5geometry_msgs/Pose origin 4、nav_msgs/GetPlan.srv 上为请求,下为响应 geometry_msgs/PoseStamped start起始位姿 ...
#include"string.h"#include"webots_demo/Goalname.h"// 自己新建的msg头文件#include"geometry_msgs/PoseStamped.h"#include"ros/ros.h"usingnamespacestd;ros::NodeHandle *n;ros::Publisher pub_goal;voidgoalCallback(constwebots_demo::Goalname::ConstPt...
nav_msgs::Path wpath; wpath.header.stamp = ros::Time::now(); wpath.header.frame_id = current_config_->controller_->getFixedFrame(); for(const SubPath& path : all_local_paths) { for(const Waypoint& wp : path.wps) { geometry_msgs::PoseStamped pose; ...
轨迹点找出来就好办了,在GlobalPlanner::makePlan里调用GlobalPlanner::getPlanFromPotential,把path简单转换下变成std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan,然后makePlan再用OrientationFilter顺下毛,最后发布出去。 可以看到,全局规划还是很简单的,ros设计的也非常合理,容易理解。