odom(nav_msgs/Odometry):里程计话题数据,来源于轮式里程计; # nav_msgs/Odometry Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose # 位置数据 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist # 速度数据 imu_data(sensor_msgs/Imu) Header header geometry_msgs/Quaternion orientation # 用四...
1、geometry_msgs/Pose.msg位姿 1Point position2Quaternion orientation 2、geometry_msgs/Pose2D.msg更推荐使用3D 1float64 x2float64 y3float64 theta 3、geometry_msgs/PoseArray.msg位姿数组 1std_msgs/Header header2geometry_msgs/Pose[] poses 4、geometry_msgs/Quaternion.msg四元数 1float64 x2float64 y3...
map (nav_msgs/OccupancyGrid) # 定时更新的栅格地图数据 slam_out_pose (geometry_msgs/PoseStamped) # 没有协方差的机器人位姿估计 poseupdate (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) # 估计的机器人姿态和不确定性的高斯估计 Service(服务) dynamic_map (nav_msgs/GetMap) # 调用此服务以获得地图数据 reset...
'{ header: { frame_id: "base_link" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }' 让机器人后退一米,回到原来的位置: rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{ header: { frame_id: "map" },...
导航功能包集假定它可以通过话题"cmd_vel"发布geometry_msgs/Twist类型的消息，这个消息基于机器人的基座坐标系，它传递的是运动命令。这意味着必须有一个节点订阅"cmd_vel"话题， 将该话题上的速度命令(vx, vy, vtheta转换为电机命令(cmd_vel.linear.x, cmd_vel.linear.y, cmd_vel.angular.z)发送给移动基座...
<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal",2);ROS_INFO("Started success ");ros::spin();}voidgoalCallback(constwebots_demo::Goalname::ConstPtr &value){intisture=0;stringgoal_name = value->goal_name;geometry_msgs::PoseStamped t...
注:以下程序涉及的目标点均是一个二维的位置点,不包含orientation。根据geometry_msgs中PoseStamped的定义可以很容易拓展成包含姿态的目标点。 C++ 以下是代码框架(主要来源于参考【1】和【3】): #include <ros/ros.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> // 引用move_base的信息 ...
运行导航逻辑后,rostopic echo /move_base/goal, 点击2D Nav Goal,输出 image.png 结合上面2个输出可以看到geometry_msgs/PoseStamped中 frame_id为参考坐标系 goal为目标点的位置(pose)与姿态(orientation) 官方有个例子navigation_tutorials #include<ros/ros.h>#include<move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include...
(nav_msgs/Odometry)2D pose(轮式里程计): 二维姿态包含机器人平面中的坐标和朝向以及方位协方差。平面机器人中,其中z, roll and pitch 忽略。 imu_data(IMU) (sensor_msgs/Imu)3D orientation(used by the IMU): 提供包含相对世界坐标系的Roll, Pitch 和 Yaw 角度。 Roll 和 Pitch 角是绝对角度,Yaw是相对...
geometry_msgs/Posepose geometry_msgs/Vector3scale std_msgs/ColorRGBAcolor durationlifetime boolframe_locked geometry_msgs/Point[]points std_msgs/ColorRGBA[]colors stringtext stringmesh_resource boolmesh_use_embedded_materials 1. 2. 3. 4.