ROS:geometry_msgs中 Point32 , Point ,PointStamped 的定义和转换,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
2. 在generate_messages里添加 geometry_msgs: 3. 在catkin_package 里添加 geometry_msgs: package.xml: build_expand与build_export_exppand添加 geometry_msgs: 然后,执行catkin_make的时候,就能找到 geometry_msgs了
坐标变换实现中最常用的msg是geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped 前者用于传输坐标系相关位置信息,后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中,频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。 1.geometry_msgs/TransformStamped 命令行键入 rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped 1 ...
1、geometry_msgs/PointStamped 命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/PointStamped std_msgs/Header header #头 uint32 seq #|-- 序号,不关注 time stamp #|-- 时间戳 string frame_id #|-- 所属坐标系的 id geometry_msgs/Point point #点坐标 float64 x #|-- x y z 坐标 float64 y float64 z ...
geometry_msgs::TransformStamped ts; //---设置头信息 ts.header.seq = 100; ts.header.stamp = ros::Time::now(); ts.header.frame_id = "base_link"; //---设置子级坐标系 ts.child_frame_id = "laser"; //---设置子级相对于父级的偏移量 ts.transform...
geometry_msgs::Pose le; for(int i = 0; i < 1000; i++) { le.position.x = 0; le.position.y = 0; le.position.z = 0; le.orientation.x = 0; le.orientation.y = 0; le.orientation.z = 0; le.orientation.w = 1; test_custorm_particle_srv.request.pose_array_msg.poses.push_...
geometry_msgs是ROS中的一种常用的消息类型，有很多成员，如常见的Twist Vector3是三维向量的意思，本身...
其中的geometry_msgs/PoseStamped.h可以在ROS官网中查到 这里先附上GPS转到高斯克吕格投影下和UTM坐标系下的函数: 高斯克吕格投影: ``` void GaussProjCal(double longitude, double latitude, double &X, double &Y) { int ProjNo = 0; int ZoneWide; //带宽 ...
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10); // 创建tf的监听器 tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (node.ok()) { // 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
geometry_msgs message_generation ) 依赖项 message_generation是要自定义message所必须添加的。 找到 # add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # ) 改为 add_message_files(FILES TestBasicMessage.msg) 这相当于让这个package知道我们定义了新的message了。