以下是 `nav_msgs/Path` 消息的字段: - header:消息头,包括时间戳和坐标系信息。 - poses:路径规划结果,是 `geometry_msgs/PoseStamped` 类型的数组,每个元素表示路径上的一个位姿。 示例: 假设机器人已经规划了一条路径,包括一系列位姿,用于从起始位置到目标位置。下面是一个示例 `nav_msgs/Path` 消息: ``...
它以geometry_msgs/PoseStamped消息的形式发送目标位置信息, 我们可以使用SimpleActionClient节点向此节点发送目标位置信息。 move_base节点从名为move_base_simple/goal的话题订阅目标位置信息,如上图所示,该话题是导航软件包集的一个输入数据。 当此节点接收到一个目标位置后,它将连接到如global_planner、local_planner...
消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floating point)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消 息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类的消息数组结构。另外,ROS中常用的头(header、std_msgs/Header) 也可以作为消息...
所谓高级消息,即是想PoseStamped那样的东西。其实步骤也一模一样,我们在msg文件夹再创建一个MyAdvancedMessage.msg。并在其中写入下面内容。 geometry_msgs/Inertia SiHuan geometry_msgs/Pose WuHuan std_msgs/Header LiuHuan 定义了geometry_msgs/Inertia类型的成员名字叫四环,geometry_msgs/Pose类型的成员名字叫五环,std...
geometry_msgs/Pose pose floar32 confidence 以DetectHUman.srv文件为例,该服务例子取自OpenNI的人体检测ROS软件包。它是用来查询当前深度摄像头中的人体姿态和关节数的。srv文件格式很固定,第一行是请求的格式,中间用---隔开,第三行是应答的格式。在本例中,请求为是否开始检测,应答为一个数组,数组的每个元素为...
其中的geometry_msgs/PoseStamped.h可以在ROS官网中查到 这里先附上GPS转到高斯克吕格投影下和UTM坐标系下的函数: 高斯克吕格投影: ``` void GaussProjCal(double longitude, double latitude, double &X, double &Y) { int ProjNo = 0; int ZoneWide; //带宽 ...
1nav_msgs/OccupancyGrid map 3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点 1time map_load_time2float32 resolution3uint32 width4uint32 height5geometry_msgs/Pose origin 4、nav_msgs/GetPlan.srv 上为请求,下为响应 geometry_msgs/PoseStamped start起始位姿 ...
$ rostopic info /move_base_simple/goalType: geometry_msgs/PoseStampedPublishers:* /rviz (http://mckros-GL553VD:42121/)Subscribers:* /move_base (http://mckros-GL553VD:41431/) 可以看到使用的数据类型为: geometry_msgs/PoseStamped 使用如下命令...
geometry_msgs::PoseStamped DemoTfListener::get_pose_from_transform(tf::StampedTransform tf) { //clumsy conversions--points, vectors and quaternions are different data types in tf vs geometry_msgs geometry_msgs::PoseStamped stPose; geometry_msgs::Quaternion quat; //geometry_msgs object for quaternion...
轨迹点找出来就好办了,在GlobalPlanner::makePlan里调用GlobalPlanner::getPlanFromPotential,把path简单转换下变成std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan,然后makePlan再用OrientationFilter顺下毛,最后发布出去。 可以看到,全局规划还是很简单的,ros设计的也非常合理,容易理解。