odom(nav_msgs/Odometry):里程计话题数据,来源于轮式里程计; # nav_msgs/Odometry Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose # 位置数据 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist # 速度数据 imu_data(sensor_msgs/Imu) Header header geometry_msgs/Quaternion orientation # 用四...
1、geometry_msgs/Pose.msg位姿 1Point position2Quaternion orientation 2、geometry_msgs/Pose2D.msg更推荐使用3D 1float64 x2float64 y3float64 theta 3、geometry_msgs/PoseArray.msg位姿数组 1std_msgs/Header header2geometry_msgs/Pose[] poses 4、geometry_msgs/Quaternion.msg四元数 1float64 x2float64 y3...
map (nav_msgs/OccupancyGrid) # 定时更新的栅格地图数据 slam_out_pose (geometry_msgs/PoseStamped) # 没有协方差的机器人位姿估计 poseupdate (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) # 估计的机器人姿态和不确定性的高斯估计 Service(服务) dynamic_map (nav_msgs/GetMap) # 调用此服务以获得地图数据 reset...
geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped initialpose_tmp;//设置为全局变量,可以一直被发布出来geometry_msgs::PoseStamped goal_tmp;voidinitialpose_handler(constgeometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr& msg){doublex=msg->pose.pose.position.x;doubley=msg->pose.pose.position.y;std::cout<<"起...
也会发布geometry_msgs/Pose2D格式的二维指北角话题,话题名默认为/mag_pose_2d。 float64 x float64 y float64 theta # 指北角 1. 2. 3. 轨迹可视化 GPS GPS+IMU 源码 链接:https://pan.baidu.com/s/1xG-Hmpuv_GSkeDP47lfApA提取码:armd
geometry_msgs/Pose2D geometry_msgs/PoseArray geometry_msgs/PoseStamped geometry_msgs/PoseWithCovariance geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped geometry_msgs/Quaternion geometry_msgs/QuaternionStamped geometry_msgs/Transform geometry_msgs/TransformStamped geometry_msgs/Twist geometry_msgs/TwistStamped geometry_msgs/...
sensor_msgs/Image image 图像 std_msgs/Float64 flag 请求的id, 某次请求渲染,可能要多张渲染图,同属于一个批次。 geometry_msgs/Pose pose 图像位姿编译CMakeLists.txt1 工程名字 gaosi_img_pose_flag1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 ...
<geometry_msgs::PoseStamped>("/move_base_simple/goal",2);ROS_INFO("Started success ");ros::spin();}voidgoalCallback(constwebots_demo::Goalname::ConstPtr &value){intisture=0;stringgoal_name = value->goal_name;geometry_msgs::PoseStamped t...
geometry_msgs/Pose pose geometry_msgs/Point positionfloat64xfloat64yfloat64z geometry_msgs/Quaternion orientationfloat64xfloat64yfloat64zfloat64w 这个看起来有点复杂,我们下面会使用简单一点的东西来指定目标。 1.2 为路径规划配置参数 move_base运行之前需要设置四个文件。这些文件定义了障碍,机器人半径,路径需...
运行导航逻辑后,rostopic echo /move_base/goal, 点击2D Nav Goal,输出 image.png 结合上面2个输出可以看到geometry_msgs/PoseStamped中 frame_id为参考坐标系 goal为目标点的位置(pose)与姿态(orientation) 官方有个例子navigation_tutorials #include<ros/ros.h>#include<move_base_msgs/MoveBaseAction.h>#include...