from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformBroadcaster import tf_transformations from turtlesim.msg import Pose class FramePublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_tf2_frame_publisher') # Declare and ...
ros2 interface proto geometry_msgs/msg/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 " 线速度和角速度都包含在x、y、z,代表坐标系的三个方向上的对应速度。 两轮差速控制器收到这个话题数据后将其中的角速度和线速度转换上两个轮子的转动速度发送给Gazebo。
运行ros2 topic list -t之后可以看到每个话题发布的消息类型,或者通过info也可以获得某一消息的类型,回想一下cmd_vel主题的类型: geometry_msgs/msg/Twist 这表示在geometry_msgs包里,有一个msg叫做Twist。 可以通过运行ros2 interface show <type>.msg查看消息的细节,特别是消息的数据结构。 ros2 interface show...
import tf2_ros import tf2_geometry_msgs from visualization_msgs.msg import Marker from geometry_msgs.msg import PoseStamped def onData(self, data: Marker): pose = PoseStamped() pose.header = data.header pose.pose = data.pose tf_buffer = tf2_ros.Buffer() pose_transformed = tf_buffer.trans...
geometry_msgs__msg__Twist sub_msg; // 创建一个 ROS2 geometry_msgs/Twist 消息对象 Esp32McpwmMotor motor; // 创建一个 ESP32 MCPWM 电机对象,用于控制 DC 电机 float out_motor_speed[2]; // 创建一个长度为 2 的浮点数数组,用于保存输出电机速度 ...
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 原来Twist中包含了两个三维向量,分别表示线速度和角速度。 7.ros2 topic pub 现在我们了解了消息的结构,有没有可能直接通过命令行来发布一个话题消息呢?当然是可以的。 ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args...
ros2msgshowgeometry_msgs/Accel # This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts. Vector3 linear Vector3 angular Get List of ROS 2 Nodes Create sample node,myNode, on the ROS 2 network. node = ros2node("myNode"); ...
ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。在命名时踩了文件名和变量名规范的坑下面是具体要求。
/demo/imu: sensor_msgs/msg/Imu /demo/odom: nav_msgs/msg/Odometry /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /set_pose: geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped Publishers: /accel/filtered: geometry_msgs/msg/AccelWithCovarianceStamped ...
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' 参数是您将传递给主题的实际数据,位于您在上一节中刚刚发现的结构中。 需要注意的是,这个参数需要以YAML语法输入。 像这样输入完整命令: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}...