2.订阅 Pose 实现闭环控制 发布速度控制命令到话题 /turtle1/cmd_vel,可控制海龟移动;订阅 /turtle1/pose,可获取海龟实时位置。进而可闭环控制海龟移动到指定位置。 在src/demo_cpp_topic/src 中,新建文件 turtle_control.cpp #include "geometry_msgs/msg/twist.hpp" #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "...
geometry_msgs/Pose initial_pose ,机器人的初始化位置 string reference_frame ,初始姿态是相对于该实体的frame定义的。如果保持"empty"或"world"或“map”,则使用 gazebo的world作为frame。如果指定了不存在的实体,则会返回错误 3.调用服务加载fishbot 看到这里你是不是迫不及待敲起来命令行来加载我们的机器人到ga...
ROS2_4.3.8.std_msgs geometry_msgs sensor_msgs包简介, 视频播放量 64、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 1、转发人数 0, 视频作者 每一天都应不同, 作者简介 ROS1是DCS,ROS2是FCS,相关视频:3-20六自由度机器人Matlab机器人工具箱robot.plot4个位姿,ROS2_1.1
ros2 pkg create example_ros2_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators geometry_msgs 1. 注意功能包类型必须为:ament_cmake 依赖rosidl_default_generators必须添加,geometry_msgs视内容情况添加(我们这里有geometry_msgs/Pose pose所以要添加)。 接着创建文件夹和文件将3.2中文...
// 存储图像和Pose的队列 std::map<ros::Time, std::pair<sensor_msgs::ImageConstPtr, geometry_msgs::PoseStampedConstPtr>> message_queue; std::mutex queue_mutex; // 互斥锁,用于保护message_queue ros::Publisher pose_pub; ros::Subscriber image_sub; ros::Subscriber pose_sub; void imageCallback...
两轮差速控制器默认通过订阅话题cmd_vel来获取目标线速度和角速度。该话题的类型为:geometry_msgs/msg/Twist 我们通过ros2的CLI来看一下这个消息包含的内容有哪些? ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 1. # This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts. ...
$ ros2 topic echo /turtle1/pose 想要控制海龟动起来,我们还可以直接通过命令行发布话题指令: $ ros2 topic pub --rate1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z:...
您可以打开两个使用sensor_msgs/JointState的模型,一个模型使用默认限制128,另一个使用自定义限制256 使用MATLAB Function 模块处理消息 Simulink 中的 Bus Assignment 模块不支持分配给总线数组中的元素 例如,一条geometry_msgs/PoseArray消息有一个Poses属性,它必须是一个geometry_msgs/Pose消息数组。如果要分配给Poses...
geometry_msgs::msg::Pose msg; msg.orientation.w=1.0; msg.position.x=0.28; msg.position.y= -0.2; msg.position.z=0.5;returnmsg; }(); move_group_interface.setPoseTarget(target_pose);//Create a plan to that target poseprompt("Press 'Next' in the RvizVisualToolsGui window to plan"); ...
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 这个消息会告知机器人的位姿和速度的估计值。header消息会提供给定坐标系中的带时间戳数据。pose消息会提供机器人相对于 header.frame_id中指定的坐标系的位置和方向。twist消息会给出相对于child_frame_id中定义的坐标系的线速度和角速度。