/bt_navigator [nav2_msgs/action/NavigateToPose] 可以看到该动作的客户端、服务端以及消息接口情况,使用指令查看 nav2_msgs/action/NavigateToPose 接口定义,命令及结果如下: ros2 interface show nav2_msgs/action/NavigateToPose --- #goal definition geometry_msgs/PoseStamped pose std_msgs/Header header built...
/bt_navigator [nav2_msgs/action/NavigateToPose] 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 可以看到该动作的客户端、服务端以及消息接口情况,使用指令查看 nav2_msgs/action/NavigateToPose 接口定义,命令及结果如下: ros2 interface show nav2_msgs/action/NavigateToPose --- #goal definition geomet...
在ROS2中使用C++处理PoseStamped消息的一般步骤包括: 定义消息类型:确保你的项目包含了geometry_msgs/msg/PoseStamped.msg文件,这是ROS标准消息库的一部分。 创建节点:在C++中创建一个ROS2节点,这是处理消息的基本单元。 发布消息:如果你需要向其他节点发送PoseStamped消息,可以在你的节点中创建一个发布者(Publisher)。
geometry_msgs::PoseStamped pose_msg; pose_msg.header.stamp = ros::Time::now(); // 设置时间戳 pose_msg.header.frame_id = "base_link"; // 设置坐标框架 pose_msg.pose.position.x = t[0]; // 示例位置 pose_msg.pose.position.y = t[1]; pose_msg.pose.position.z = t[2]; pose_ms...
geometry_msgs/PoseStamped goal geometry_msgs/PoseStamped start string planner_id bool use_start # If true, use current robot pose as path start, if false, use start above instead --- # Respond nav_msgs/Path path 自定义action示例 action数据则包含三部分:请求数据、返回结果和反馈数据。其中请求数...
geometry_msgs::msg::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = start.pose.position.x + x_increment * i; pose.pose.position.y = start.pose.position.y + y_increment * i; pose.pose.position.z = 0.0; pose.pose.orientation.x = 0.0; ...
nav_msgs::msg::Path path; geometry_msgs::msg::PoseStamped pose; path.header.frame_id = "world"; while (rclcpp::ok()) { path.header.stamp = node_ptr->now(); path.poses.clear(); for (int i = 0; i < 10; i++) { pose.header.frame_id = "world"; ...
geometry_msgs::msg::TwistStamped PurePursuitController::computeVelocityCommands( const geometry_msgs::msg::PoseStamped & pose, const geometry_msgs::msg::Twist & velocity) { // Find the first pose which is at a distance greater than the specified lookahed distance auto goal_pose = std::find_...
#include <geometry_msgs/msg/pose.hpp> のように間にmsgを間にいれてやらないといけない さらにヘッダファイル名の命名規則も変更されている。 アッパーキャメルケースがスネークケースになっており、 ROS1では ROS1.cpp #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> ...
ゴールメッセージの作成、ここで目標地点の位置(m)と姿勢(クオータニオン)をgeometry_msgs/PoseStamped型で作成 autogoal_msg=NavigateToPose::Goal();goal_msg.pose.header.stamp=this->now();goal_msg.pose.header.frame_id="map";goal_msg.pose.pose.position.x=2;goal_msg.pose.pose.position.y=...