geometry_msgs__msg__Twist sub_msg; // 定义控制两个电机的对象 Esp32McpwmMotor motor; // 回调函数,当接收到新的 Twist 消息时会被调用 void twist_callback(const void *msg_in) { // 将接收到的消息指针转化为 geometry_msgs__msg__Twist 类型 const geometry_msgs__msg__Twist *twist_msg = (c...
geometry_msgs__msg__Twist sub_msg; // 定义控制两个电机的对象 Esp32McpwmMotor motor; // 回调函数,当接收到新的 Twist 消息时会被调用 void twist_callback(const void *msg_in) { // 将接收到的消息指针转化为 geometry_msgs__msg__Twist 类型 const geometry_msgs__msg__Twist *twist_msg = (...
ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x:2.0, y:0.0, z:0.0}, angular: {x:0.0, y:0.0, z:1.8}}" --once是一个可选参数,意思是“发布一条消息然后退出”。 将在终端中收到以下消息: publisher: beginning loop publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linea...
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist Publishers: /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent /rosout: rcl_interfaces/msg/Log /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose Services: /clear: std_srvs...
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 原来Twist中包含了两个三维向量,分别表示线速度和角速度。 7.ros2 topic pub 现在我们了解了消息的结构,有没有可能直接通过命令行来发布一个话题消息呢?当然是可以的。 ros2 topic pub <topic_name> <msg_type>'<args...
rostopic pub /mybot/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.1 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" 0 2.Python 主要是通过Python语言实现向话题发送消息。其实它的思想和前一节终端是一样的,只是通过Python语言加以描述。以下是具体代码,在代码中实现移动机器人转圈运动。
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0.5; vel_msg.angular.z = 0.2; // 发布消息 turtle_vel_pub.publish(vel_msg); ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", ...
geometry_msgs.msgimportTwist # ROS2 速度控制消息from turtlesim.srvimportSpawn # 海龟生成的服务接口classTurtleFollowing(Node): def __init__(self, name):super().__init__(name)# ROS2节点父类初始化 self.declare_parameter('source...
单击消息类型旁边的选择并选择。geometry_msgs/Twist 将采样时间设置为0.01并单击确定 从Library Browser的Simulink > Signal Routing选项卡中,将Bus Assignment模块拖到模型中 将Blank Message模块的输出连接到Bus Assignment模块的输入,并将Bus输出连接到Publish模块的输入。Bus ...
geometry msgs/msg/Twist消息比本章机器人支持的更通用。不能让它在Z方向移动(它不能飞),也不能只用两个轮子就横向移动。这是一个差动机器人。如果有一架四旋翼机,可能会做更多的平移和旋转。但本章只能让它向前或向后、旋转或两者结合。出于这个原因,只能使用linear.x和angular.z字段。