在该函数中,首先初始化坐标变换发布者对象变量br,并调用geometry_msgs.msg模块的TransformStamped()方法创建带时间戳的坐标变换对象变量t,变量t就是后面在填充完相关信息后要发送至tf2的消息。在填充实际的坐标变换值之前,需要赋予对象t一些正确的元数据,包括时间戳(使用时钟的当前时间)、正在创建的链接的父级坐标系名称...
import tf2_ros 1. 2. tf2_ros.Buffer().transform函数需要 tf2_geometry_msgs 包,如果在实例化tf2_ros.Buffer()前不import tf2_geometry_msgs的话,transform函数会出现Type ... if not loaded or supported的报错。import这个包其实是把能够转换的类型写入了tf2_ros.TransformRegistration()中,会在实例化tf2_ro...
ROS 2 使用两种四元数数据类型:tf2::Quaternion 及其等效的 geometry_msgs::msg::Quaternion。 要在C++ 中进行转换,请使用 tf2_geometry_msgs 的方法。 C++ 用法 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> ... tf2::Quaternion tf2_quat, tf2_quat_from_msg; tf2_quat.setRPY(roll, pitch, yaw...
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> 由于tf2发布的坐标变换信息都带有时间戳,因此需要包含geometry_msgs软件包中的TransformStamped消息类型的头文件transform_stamped.hpp。在ROS 2中,ament_cmake软件包都要依赖C++客户端库rc...
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs 2.发布方 #! /usr/bin/env python import rospy import tf.transformations import tf2_ros import tf from geometry_msgs.msg import TransformStamped """ ...
geometry_msgs::msg::TransformStamped transform =tf_buffer->lookupTransform("target_frame",in.header.frame_id,tf2::TimePointZero); tf2::doTransform(in, out, transform); ROS2 还没有订户连接回叫。此代码创建一个函数,定期调用该函数来检查我们是否需要启动或停止订阅...
首先,创建ament_python软件包,命名为learning_tf2,依赖tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等库。确保在src目录下已生成learning_tf2文件夹。创建名为turtle_tf2_broadcaster.py的python文件,位于learning_tf2目录下。导入所需库:geometry_msgs、rclpy、tf2_ros、turtlesim.msg及tf_transformations。定义Frame...
geometry_msgs::msg::TransformStamped base_to_map_msg, odom_to_map_msg; base_to_map_msg = tf2::toMsg(base_to_map); // this fails // this stuff works, obviously // base_to_map_msg.header.stamp = tf2_ros::toMsg(base_to_map.stamp_); ...
介绍如何将静态坐标系广播到 tf2 步骤: 创建工作空间tf2_ws mkdir -p ~/tf2_ws/src 创建包,依赖tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim cd ~/tf2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py --dependencies tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesi...
(www.guyuehome.com)@说明: ROS2 TF示例-广播静态的坐标变换"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from geometry_msgs.msgimportTransformStamped # 坐标变换消息importtf_transformations # TF坐标变换库from...