在这个示例中,tf2_msgs/TFMessage 消息包含一个名为 "laser_link" 的子坐标系相对于 "base_link" 父坐标系的坐标变换。具体的变换信息包括平移(translation)和旋转(rotation)。这个信息告诉其他节点如何将激光雷达数据从激光雷达坐标系变换到机器人底盘坐标系,以便正确对齐和使用数据。
在tf2中的TF树对应的消息类型是tf2_msgs/TFMessage.msg。可见该消息位于tf2_msgs程序包内。 tf2_msgs/TFMessage消息的具体格式: geometry_msgs/TransformStamped[] transforms std_msgs/Header headeruint32seq time stampstringframe_idstringchild_frame_id geometry_msgs/Transform transform geometry_msgs/Vector3 tran...
usr/bin/env pythonimportrospyimporttf2_rosimporttfimporttf.transformationsfromgeometry_msgs.msgimportTransformStamped# geometry_msgs功能包下的msg文件夹,该文件夹下的TransformStamped.msg文件if__name__=="__main__":rospy.init_node("static_tf_pub")# 和话题的发布和订阅不同,这里使用广播器广播数据,先创建...
"""导入功能包"""import rospyfrom tf2_geometry_msgs import tf2_geometry_msgsimport tf2_ros#初始化节点rospy.init_node("static_sub")#创建缓存对象buffer=tf2_ros.Buffer()"""调用tf2_ros.Buffer()创建一个buffer用来存储坐标消息"""tf2_ros.TransformListener(buffer)"""监听tf坐标变换,将值存入buffer中"...
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍,TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中,坐标变换经常用到,所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
百度试题 题目/tf话题在ROS中可能的消息类型为:? tf2_msgs/TFMessage;;;tf2/TFMessagetf/tfMessagetf/tfmsg 相关知识点: 试题来源: 解析 tf/tfMessage 反馈 收藏
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-- 对于虚拟定位，需要设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换 -->10<nodepkg="tf2_ros"type="static_transform_publisher"name="map_odom_broadcaster"args="0 0 0 0 0 0 /map /odom" />1112<!-- 运行rviz -->13<nodepkg="rviz"type="rviz"name="rviz"args="-d $(find demo03_nav)/rviz/...
tf2_geometry_msgstf2方法在C ++或Python中本机使用geometry_msgs数据类型。 tf2_kdlTF2方法一起工作KDL本地C ++或Python的数据类型。 tf2_sensor_msgstf2方法在C ++或Python本地使用sensor_msgs数据类型。 坐标框架约定 使用tf2的一个重要部分是使用坐标框架的标准约定。
请记住,Nav2要求发布nav_msgs/Odometry消息和odom => base_link坐标变换,这应该就是您设置里程计系统时的目标。 使用Gazebo对里程计系统进行仿真 本节中将会使用Gazebo来仿真sam_bot的里程计系统,该机器人是本教程系列中前面两节中构建的机器人。 可以先通读该指南或者在此处获取完整的源代码。