importmath# 提供角度和弧度转换importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportStaticTransformBroadcaster# 静态坐标广播类fromgeometry_msgs.msgimportTransformStamped# 消息接口fromtf_transformationsimportquaternion_from_euler# 该函数用于将欧拉较转换成四元数classStaticTFBroadcaster(Node):def__init__(self):super...
tf2_msgs/TFMessage 是用于表示坐标变换关系的消息类型。它通常包含多个坐标变换的列表,每个坐标变换包括一个父坐标系、一个子坐标系、以及从父坐标系到子坐标系的变换信息。 以下是 tf2_msgs/TFMessage 消息的字段: transforms:这是一个 geometry_msgs/TransformStamped 类型的数组,包含了多个坐标变换信息。 geometry_...
tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_broadcaster; // 创建 geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped; // tf消息 static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped); // 发布坐标变换// 重点关注tf2需要的头文件 #include <ros/ros.h> #include <cstdio> #include <tf2_ros/static_...
在tf2中的TF树对应的消息类型是tf2_msgs/TFMessage.msg。可见该消息位于tf2_msgs程序包内。 tf2_msgs/TFMessage消息的具体格式: geometry_msgs/TransformStamped[] transforms std_msgs/Header headeruint32seq time stampstringframe_idstringchild_frame_id geometry_msgs/Transform transform geometry_msgs/Vector3 tran...
1.tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。 2.tf2:封装了坐标变换的常用消息。 3.tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定,封装了坐标变换常用的API。 在坐标系转换中,在geometry下有两个重要的消息类型:TransformStamped、PointStamped,前者用于坐标系间的转换,后者用于点之间的坐标转换,这对我们之后的使用很...
static tf2_ros::TransformBroadcaster br; 创建了一个TransformBroadcaster对象br 稍后会用它来发送位姿变换 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "world"; ...
ros2 interface show tf2_msgs/msg/TFMessage geometry_msgs/TransformStamped[] transforms 例如机器人turtlebot、tiago等。 使用: ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 如果是类人机器人: 注意,如果没有指令,需要安装rqt-tf-tree功能包。 husky 为何选择这个案例呢? 机器人编程基础-ETH ROS 2022-Programming for ...
static tf2_ros::TransformBroadcaster br; 创建了一个TransformBroadcaster对象br 稍后会用它来发送位姿变换 geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "world"; ...
tf2 tf2_ros tf2_geometry_msgs geometry_msgs ) catkin_package() include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(testing main.cpp) target_link_libraries(testing ${catkin_LIBRARIES}) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Type: tf2_msgs/TFMessage 1. 这是消息类型,进一步,可以查看消息 AI检测代码解析 rosmsg show tf2_msgs/TFMessage 1. 得到消息包含的变量 AI检测代码解析 geometry_msgs/TransformStamped[] transforms std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id ...