经过查证,ros-indigo-tf2-sensor-msgs 并不是一个标准的ROS Indigo软件包。tf2 是ROS中用于处理坐标变换的库,而 sensor_msgs 是ROS中用于传感器数据的标准消息类型包,但 ros-indigo-tf2-sensor-msgs 并不直接存在。 查找类似功能的其他软件包或替代方案: 如果你的目的是使用 tf2 来处理与传感器相关的坐标变换,你...
主要是因为tf2_ros::MessageFilter可以保证只有在传感器的fram和global_fram的tf关系有效的情况下再执行数据的回调函数。在障碍物数据叠加到costmap层的过程中需要将障碍物数据转换到全局坐标系下。所以需要保证其tf转换是有效的才进行数据处理。 std::shared_ptr<tf2_ros::MessageFilter<sensor_msgs::msg::PointCloud2...
tf2 : latest=0.31.6, local=0.31.6 ros2bag : latest=0.22.6, local=0.22.6 ament_cmake_export_interfaces : latest=2.0.5, local=2.0.5 tf2_kdl : latest=0.31.6, local=0.31.6 sensor_msgs_py : latest=5.0.0, local=5.0.0 ros2topic : latest=0.25.6, local=0.25.6 ament_cmake_uncrusti...
4. 运动控制 导航功能包集假定它可以通过话题"cmd_vel"发布geometry_msgs/Twist类型的消息，这个消息基于机器人的基座坐标系，它传递的是运动命令。这意味着必须有一个节点订阅"cmd_vel"话题， 将该话题上的速度命令(vx, vy, vtheta转换为电机命令(cmd_vel.linear.x, cmd_vel.linear.y, cmd_vel.angular.z)...
本节内容概述如下:首先会安装Gazebo及使其能与ROS 2协同工作所需的必要软件包。接着会添加Gazebo插件,这些插件会仿真IMU传感器和差分驱动里程计系统,以便分别发布sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。最后会在Gazebo环境中生成sam_bot并验证在ROS 2上发布的sensor_msgs/Imu和nav_msgs/Odometry消息。
fromgeometry_msgs.msgimportQuaternion fromsensor_msgs.msgimportJointState fromtf2_rosimportTransformBroadcaster, TransformStamped classStatePublisher(Node): def__init__(self): rclpy.init() super().__init__('state_publisher') qos_profile = QoSProfile(depth=10) ...
sensor_msgs tf2 tf2_ros tf2_geometry_msgs geometry_msgs ) catkin_package() include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(testing main.cpp) target_link_libraries(testing ${catkin_LIBRARIES}) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. ...
执行如下代码安装ros-kinetic-tf2-sensor-msgs包 sudo apt-getinstall ros-kinetic-tf2-sensor-msgs 1 再执行编译命令就可以正常编译了 cd~/catkin_ws/ catkin_make 1 2 3.启动pointcloud_to_laserscan的sample节点 roslaunch pointcloud_to_laserscan sample_node.launch ...
new tf2_ros::MessageFilter<sensor_msgs::msg::PointCloud2>( *sub, *tf_, global_frame_, 50, rclcpp_node_, tf2::durationFromSec(transform_tolerance))); filter->registerCallback( std::bind( &ObstacleLayer::pointCloud2Callback, this, std::placeholders::_1, ...
find_package(tf2_sensor_msgs REQUIRED) find_package(visualization_msgs REQUIRED) find_package(angles REQUIRED) 查找系统中的依赖项。另外在构建库或执行文件时需要添加这些依赖项。 代码语言:text AI代码解释 find_package(Eigen3 REQUIRED) include_directories( ...